Conversion de coordonnées locales (= tournées) en coordonnées globales

Question

J'ai un QVector3D qui définit la vitesse d'un objet dans le système de coordonnées local (= Z positif signifie aller de l'avant, ...), et un QVector3D au 10ème degré (0 ..3600) étapes définissant la rotation de l'objet dans le système de coordonnées global.

maintenant pour simuler ma scène, j'ai besoin de la vitesse de l'objet QVector3D dans le système de coordonnées global.

ce que j'ai trouvé à ce jour sont les matrices de rotation (de http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#Rotations_in_three_dimensions):

qreal angle(qreal in){ //helper function 
    return in/1800.0f*M_PI; 
} 

    qreal xptr[9]={ 
     1,0,0, 
     0,cos(angle(rotation.x())),-sin(angle(rotation.x())), 
     0,sin(angle(rotation.x())),cos(angle(rotation.x())) 
    }; 
    qreal yptr[9]={ 
     cos(angle(rotation.y())),0,sin(angle(rotation.y())), 
     0,1,0, 
     -sin(angle(rotation.y())),0,cos(angle(rotation.y())) 
    }; 
    qreal zptr[9]={ 
     cos(angle(rotation.z())),-sin(angle(rotation.z())),0, 
     sin(angle(rotation.z())),cos(angle(rotation.z())),0, 
     0,0,1 
    }; 

mais je ne sais pas comment les utiliser correctement.

EDIT: si c'est pertinent: unités, sens de rotation, ... suivre la norme OpenGL.

Answer 1

produits de la matrice: Utilisation transfomration_matrix x original_vector = transformed_vector