Débogueur s'arrête à l'intérieur des fonctions mathématiques qui ont des arguments à virgule flottante

Question

J'utilise Keil uVision avec compilateur gcc (Sourcery Codebenchlite pour ARM EABI) pour programmer la puce STM32F4 cortex M4.

Les chaînes de commande du compilateur je définis sont les suivants:

-march=armv7e-m -mfpu=fpv4-sp-d16 -mfloat-abi=softfp -std=gnu99 -fsingle-precision-constant 

Lorsque le débogueur rencontre certaines fonctions mathématiques (par exemple asinf(), atan2f() etc), il se bloque.

J'ai vérifié que les arguments pour ces fonctions sont également à simple précision.

Je pense que c'est à cause de certaines directives de compilation manquantes pour l'utilisation de VFP point flottant, mais n'a pas pu l'identifier.

Y at-il quelque chose que j'ai raté?

Le code de démontage d'un exemple, je l'ai fait:

Le débogueur peut évaluer atan2f (0.3,0.4), mais arrête à 0x0803B9CA quand il évalue atan2f (a, b). Je ne savais pas pourquoi le nombre fonctionne mais pas de variables.

377:   float a = 0.3; 
0x0803B9BA 4B1E  LDR   r3,[pc,#120] ; @0x0803BA34 
0x0803B9BC 63BB  STR   r3,[r7,#0x38] 
    378:   float b = 0.4; 
    379: 
0x0803B9BE 4B1E  LDR   r3,[pc,#120] ; @0x0803BA38 
0x0803B9C0 637B  STR   r3,[r7,#0x34] 
    380:   float c = atan2f(0.3,0.4); 
0x0803B9C2 4B1E  LDR   r3,[pc,#120] ; @0x0803BA3C 
0x0803B9C4 633B  STR   r3,[r7,#0x30] 
    381:   float d = atan2f(a,b); 
    382:   
0x0803B9C6 6BB8  LDR   r0,[r7,#0x38] 
0x0803B9C8 6B79  LDR   r1,[r7,#0x34] 
0x0803B9CA F004F993 BL.W   atan2f (0x0803FCF4) 
0x0803B9CE 62F8  STR   r0,[r7,#0x2C] 

Answer 1

Sur le STM32F4 vous devez d'abord activer la FPU - sinon la CPU va sauter dans le HardFault_Handler ou BusFault_Handler (je ne suis pas shure que l'on).

Vous pouvez le faire en C/C++ n'importe où avant d'utiliser les instructions à virgule flottante (peut-être au début de main()?). En supposant que vous utilisez la bibliothèque CMSIS et ont le core_m4.h inclus (peut-être par stm32f4xx.h):

void cortexm4f_enable_fpu() { 
    /* set CP10 and CP11 Full Access */ 
    SCB->CPACR |= ((3UL << 10*2)|(3UL << 11*2)); 
} 

L'alternative est le code assembleur dans le fichier de démarrage:

/*enable fpu begin*/ 
ldr  r0, =0xe000ed88   /*; enable cp10,cp11 */ 
ldr  r1,[r0] 
ldr  r2, =0xf00000 
orr  r1,r1,r2 
str  r1,[r0] 
/*enable fpu end*/ 

(je trouve le code quelque part sur internet, je ne sais pas où, je l'ai utilisé moi-même, ça marche).

Peut-être que votre problème se trouve là?