Comment calculer les coordonnées 3D d'un point dans OpenCV

Question

J'ai un système de caméra stéréo calibré et des positions de pixels du même objet dans les vues des deux caméras. Existe-t-il un moyen simple de calculer les coordonnées du monde 3D de l'objet en utilisant OpenCv (et les paramètres intrinsèques/extrinsèques) ou dois-je traiter les lignes 3D générées pour les deux caméras et les transformations entre elles? Est-ce que CvReprojectImageTo3D peut vous aider? Merci beaucoup

Answer 1

Vous pouvez trianguler ces points. Pour chaque caméra, vous savez que x = IP * EP * X, avec des coordonnées d'écran homogènes x = 2D, IP = matrice de caméra intrinsèque, EP = matrice de caméra extrinsèque et coordonnées homogènes du monde X 3D. Cette formule 2 équations linéaires donné par caméra, entraînant un problème linéaire A * X = B. Pour chaque appareil, append à A:

Ps = IP * EP 
A(row 1) = x.x * Ps(row 3) - Ps(row 1) 
A(row 2) = x.y * Ps(row 3) - Ps(row 2) 
B(row 1 & 2) = 0 

Il y a 4 inconnues. Pour éviter 0 comme solution, ajoutez [0 0 0 1] à A et [1] à B.

La résolution peut être effectuée avec Jacobi method, ou quelque chose de similaire.

Je n'ai pas trouvé/ne connais pas de méthode dans OpenCV, mais la mise en œuvre de la méthode ci-dessus devrait être faisable si vous savez quelles matrices d'étalonnage sont.