Bibliothèque de filtres de Kalman

Question

Je viens de télécharger la bibliothèque kFilter (http://kalman.sourceforge.net/), et j'ai quelques questions sur son utilisation que je n'ai pas trouvé dans la documentation. Quelqu'un at-il déjà utilisé cette bibliothèque dans le passé?

Mes questions sont essentiellement ceux-ci:

1. La fonction de l'étape eKFilter reçoit deux vecteurs (u, v). Que représentent ces vecteurs? La seule référence que j'ai pu trouver était le commentaire disant "// U u U-D Covariance Matrix (n, nn)" Je suppose que l'un de ces vecteurs est censé représenter la nouvelle mesure (vraisemblablement v). L'autre est-il censé représenter la co-variance de la mesure? Comment ces valeurs devraient-elles être intégrées?

2. Normalement, le filtre Kalman ne s'attend pas à des mesures sur des intervalles de temps réguliers. Au contraire, je m'attendrais à ce qu'une heure accompagne chaque lecture indiquant l'heure réelle à laquelle elle se produit. Dans les exemples donnés, une valeur constante (appelée Période) est utilisée. De plus, aucune des fonctions virtuelles de la classe EKFilter ne peut recevoir d'entrées. Comment peut-on utiliser le temps comme une entrée correspondant à une nouvelle mesure? De même, l'exemple donné a des matrices R et Q constantes. Comment peut-on utiliser la covariance comme une entrée correspondant à une lecture?

Answer 1

u est l'entrée de commande. C'est habituellement quelque chose comme la vitesse linéaire et angulaire. S'appelle maintenant z, c'est le vecteur d'observation.

Les données sont généralement interpolées, c'est donc à intervalle constant. Vos covariances de mesure, Q et R seront également constantes dans le système.