'Différence' entre deux quaternions

Question

Je travaille dans Ogre, mais c'est un problème de quaternion général.

J'ai un objet, auquel j'applique une rotation quaternion Q1 initialement. Plus tard, je veux faire comme si j'avais d'abord fait pivoter l'objet par un quaternion Q2 différent.

Comment calculer le quaternion qui prendra l'objet, déjà pivoté par Q1, et l'aligner comme si tout ce que je faisais était d'appliquer Q2 à l'orientation initiale/par défaut? Je regardais (s) lerping, mais je ne suis pas sûr si cela ne vaut que sur orientations plutôt que rotations?

Answer 1

Il semble que vous voulez l'inverse de Q1 fois Q2. La transformation par l'inverse de Q1 ramènera l'objet dans son cadre d'origine (l'orientation initiale, comme vous le dites), puis la transformera par Q2 pour le faire tourner dans sa nouvelle orientation.

Notez que la définition standard d'un quaternion applique des transformations dans un ordre de multiplication de droite à gauche, donc vous voudrez le calculer comme Q = Q2 * Q1^{- 1}.

Answer 2

penser de cette façon

QInitial * QTransition = QFinal 

résoudre pour QTransition en multipliant les deux côtés par QInitial^{- 1} (^ {- 1} étant le conjugué quaternion)

QTransition = QFinal * QInitial^{-1} 

Il est juste C'est facile.

• note à @Dan Park - si vous n'êtes pas d'accord avec mes calculs, veuillez poster une réponse à ma réponse, ne changez pas les maths. Pour autant que je sache, c'est vrai.