Le suivi de position 3D est EKF non linéaire ou linéaire KF

Question

Je veux concevoir un filtre de Kalman avec les détails suivants.

matrice d'état = x, y, z, Vx, Vy, Vz commande d'entrée vecteur = ax, ay, az - accélération variable pour axes 3d de la matrice de mesure - seulement position x 3d, y, z

pour moi, il semble que ce soit un problème non linéaire dû à la présence du facteur acc (t * t). Cependant, je suis tombé sur des vidéos traitant de ce problème dans un scénario 2D avec un filtre Linear Kalman.

Alors s'il vous plaît aidez-moi à clarifier si mon scénario est un problème EKF ou un simple problème KF. Merci beaucoup d'avance.

Answer 1

Le 0.5*t*t qui se produit en raison de l'intégration de l'accélération se trouve dans la matrice de transition F. L'exigence est d'être linéaire en termes de votre état, et t ne fait pas partie de votre état. Donc, votre système tel que décrit est linéaire.