Question de trouver des angles d'Euler

Lorsque je tente de calculer roulis, tangage, lacet de valeurs à partir d'une matrice de rotation donnée ci-dessous:Question de trouver des angles d'Euler

je reçois une erreur de calcul dans ma calculatrice. Mais, matlab (en utilisant la boîte à outils robotique de Peter corke) me donne quelques valeurs comme résultat.

%Rotation Matrix 5 
R = [-0.9122 0.4098 0; -0.4098 -0.9122 0; 0 0 1]; 
tr2rpy(R,'deg') 


Output: 0   0  -155.8083

Est-ce que cela signifie la matrice de rotation est invalide? Puis-je croire la sortie de matlab?

Merci pour votre intérêt!

Source

2017-08-12 Rajesh Subramanian

Avez-vous essayé de calculer la matrice de rotation pour une rotation de -155,8083 degrés autour de l'axe z et voir si elle sort la même chose que 'R'? – beaker

Ceci est la réponse correcte, donc vous avez seulement rouler, vous pouvez le voir à partir de la matrice de rotation, dernière ligne-colonne est [0,0,1] ce qui signifie qu'aucun changement dans l'axe z, ce qui signifie aucun tangage ou lacet appliqué. (En cas de rouleau seulement, l'angle de roulis est arccos (R (1,1)))

Source

2017-08-12 07:28:12

Question de trouver des angles d'Euler

Répondre

Questions connexes