Gamme OpenNI de coordonnées retournées

Question

J'utilise la classe HandsGenerator d'OpenNI, et je veux l'utiliser pour suivre les mouvements des utilisateurs.

J'ai enregistré mon propre rappel pour obtenir la position mise à jour de la main, et tout fonctionne bien, sauf que je ne peux pas trouver des informations sur le système de coordonnées etc. du XnPoint3D retourné. Y at-il une spécification quelque part qui spécifie précisément les plages X, Y, Z, et peut-être des informations de mise à l'échelle (pour que je sache qu'un changement de 100 dans le X de XnPoint3D correspond à un mouvement de 10 centimètres).

Answer 1

Le HandsGenerator renvoie les coordonnées du monde réel en millimètres à partir du capteur. Cela signifie que les points de profondeur qui sont juste au milieu de la carte de profondeur auront un X et Y de 0.

Un changement de 100 (en X, Y, ou Z) est en effet un changement de 10 centimètres (100mm = 10 cm).

La plage des valeurs X an Y dépend de la valeur Z du point de main. En supposant que vous avez un point de la main en haut à gauche de la carte de profondeur (ou 0,0 en coordonnées projectives) les valeurs possibles de X et Y dépendent de la distance de la main. Plus la main est proche, plus le X et le Y sont petits. Pour obtenir la gamme maximale de vos positions de main, vous devez choisir une valeur max Z arbitraire, puis trouver les valeurs X & Y des coins de la carte de profondeur à cette distance. Ou en d'autres termes - convertir les coordonnées projectives (0,0, maxZ) et (DepthmapWidth, DepthmapHeight, maxZ) en coordonnées du monde réel. Tous les points de main ayant une valeur Z inférieure à maxZ se trouveront entre ces deux coordonnées du monde réel)

Notez que vous pouvez convertir des coordonnées projectives en monde réel en utilisant DepthGenerator :: ConvertProjectiveToRealWorld.