Opencv 3D à partir des points de la paire stéréo

Question

Existe-t-il une fonction simple dans OpenCV pour obtenir la position 3D et la pose d'un objet à partir d'une paire de caméras stéréo?

Je fais calibrer les caméras et la ligne de base avec l'échiquier. Je veux maintenant prendre un objet connu comme le même échiquier, avec des points 3D connus dans ses propres coordonnées et trouver la position du monde réel (dans les coordonnées de la caméra).

Il y a des fonctions pour faire ceci pour une seule caméra (POSIT) et des fonctions pour trouver l'image de disparité 3D pour la scène entière.

Il doit être simple de faire presque le même processus que pour l'étalonnage de la caméra et de trouver l'échiquier dans la paire de caméras - mais je ne trouve aucune fonction qui accepte les coordonnées objet + image et renvoie les coordonnées de la caméra .

Merci

Answer 1

Après l'étalonnage de votre système de caméra stéréo, vous avez la pose relative (= traduction + orientation) entre les deux caméras. En utilisant solvePnP/solvePnPRansac si vous trouvez la pose relative entre l'une des caméras et l'objet et par conséquent vous avez également la pose relative entre l'objet et l'autre caméra. Par exemple, dans les systèmes stéréo utilisés pour la navigation du robot, les points 3D habituellement reconstruits à partir des images précédentes sont comparés à une seule des caméras, puis la position relative de la caméra à partir des points 3D est estimée. Le système stéréo facilite et améliore la qualité de la triangulation/reconstruction de la structure.