Comment tester le quaternion slerp

Question

J'ai implémenté un slerp en quaternion en utilisant ce wikipedia article.

Je comprends comment fonctionne le slerp, mon problème est que j'ai besoin de valeurs pour tester ma fonction. Quelqu'un peut-il fournir des exemples de querternion slerp?

Le code source est here

def slerp(quat1, quat2, t): 
    """Spherically interpolates between quat1 and quat2 by t. 
    The parameter t is clamped to the range [0, 1] 
    """ 

    # https://en.wikipedia.org/wiki/Slerp 

    v0 = normalise(quat1) 
    v1 = normalise(quat2) 

    dot = vector4.dot(v0, v1) 

    # TODO: fixlater 
    # If the inputs are too close for comfort, 
    # linearly interpolate and normalize the result. 
    # if abs(dot) > 0.9995: 
    #  pass 

    # If the dot product is negative, the quaternions 
    # have opposite handed-ness and slerp won't take 
    # the shorter path. Fix by reversing one quaternion. 
    if dot < 0.0: 
     v1 = -v1 
     dot = -dot 

    # clamp 
    dot = np.clamp(dot, -1.0, 1.0) 
    theta = np.acos(dot) * t 

    v2 = v1 - v0 * dot 
    res = v0 * np.cos(theta) + v2 * np.sin(theta) 
    return res 

Answer 1

En utilisant numpy-quaternion, vous pouvez comparer vos résultats avec la sortie de quaternion.slerp_evaluate. Par exemple:

>>> import numpy as np 
>>> import quaternion 
>>> q1 = np.quaternion(1, 0, 0, 0) 
>>> q2 = np.quaternion(0, 1, 0, 0) 
>>> quaternion.slerp_evaluate(q1, q2, .0) 
quaternion(1, 0, 0, 0) 
>>> quaternion.slerp_evaluate(q1, q2, .2) 
quaternion(0.951056516295154, 0.309016994374947, 0, 0) 
>>> quaternion.slerp_evaluate(q1, q2, .4) 
quaternion(0.809016994374947, 0.587785252292473, 0, 0) 
>>> quaternion.slerp_evaluate(q1, q2, .6) 
quaternion(0.587785252292473, 0.809016994374947, 0, 0) 
>>> quaternion.slerp_evaluate(q1, q2, .8) 
quaternion(0.309016994374947, 0.951056516295154, 0, 0) 
>>> quaternion.slerp_evaluate(q1, q2, 1.) 
quaternion(6.12323399573677e-17, 1, 0, 0)