Matrice de filtres de Kalman Non-concordance entre les dimensions et l'estimation de la nouvelle valeur

Question

Je fais référence au Kalman Filter Explanation. Lors de l'application de l'opération mentionnée et lors de l'estimation de la nouvelle valeur, je ne peux pas effectuer les opérations mentionnées car les dimensions de la matrice ne correspondent pas.

Je les variables comme ci-dessous

A transition matrix - 2x2 - {{1d, timestampDiff}, {0d, 1d}}; 
X from the previous state - 2x1 - {{measuredValue}, {measuredChangingRate}} 
P variance matrix - 2x2 - {{1000, 0}, {0, 1000}} 
H Measurement matrix - 1x2 - {1,1} 
Z measured values - 1x2 - {34.5,4} 

Mes calculs sont comme ci-dessous

t - désigne la transposition '- désigne l'inverse

1. Xk = A.X (2x2 . 2x1 = 2x1) 
2. Pk = A.P.At (2x2 . 2x2 . 2x2 = 2x2) 

3. K = Pk.Hkt/(Hk.Pk.Hkt + Rk) 
    (2x2 . 2x1)/(1x2 . 2x2 . 2x1 + 1x1) = 2x1 
4. Xk(estimate) = Xk + K.(Z - Hk.Xk) 
    2x1 + (2x1 . (1x2 - 1x2 . 2x1)) = 2x1 + 2x2 

Dans la 4ème étape, i ne peut pas ajouter les deux matrices puisque ses dimensions sont différentes.

Veuillez me signaler où j'ai fait mon erreur.

Merci beaucoup.

Answer 1

J'ai fait référence aux 2 liens [1] et [2] et j'ai réussi à configurer ma matrice. Ma matrice de mesure H a été définie avec les mauvaises dimensions. Et la dimension correcte est 2x2.

H Measurement matrix - 2x2 - {{1,0},{0,1}} 

1. https://courseware.ee.calpoly.edu/~fdepiero/fdepiero_dsp_notes/notes%20&%20materials/kalman%20filter%20notes.pdf
2. http://www.swarthmore.edu/NatSci/echeeve1/Ref/Kalman/MatrixKalman.html

Answer 2

Vous avez trop de mesures. z doit être un vecteur avec autant de lignes que H.