Composant intégrateur PID

Question

J'essaie de comprendre les PID et il y a juste une chose dans l'équation générale que je ne peux pas comprendre, c'est ce que signifie le Tau dans l'intégration? dans l'équation pdf 10.1 il y a ki * intégral [e (tau) dtau] mais il ne dit pas que cela signifie par tau

http://www.cds.caltech.edu/~murray/books/AM08/pdf/am06-pid_16Sep06.pdf

Answer 1

Tau est juste temps. Vous intégrez cette zone ombrée de la courbe de tau = 0 à tau = t. Vous pourriez voir cette intégrale écrite [e (t) dt]. Mais vous ne pouvez pas écrire ici, parce que t est déjà utilisé dans l'équation. Donc tau est juste un substitut pour t. Peu importe les noms de variables que vous utilisez. Vous intégrez au fil du temps.