Reconstruction de scène après SIFT dense

Question

J'utilise vl_dsift dans MATLAB pour calculer des entités SIFT denses dans une paire d'images stéréo. Les correspondances de caractéristiques semblent plus ou moins correctes, mais quand je triangule mon nuage 3D est plat, tous les points ont la même profondeur, ce qui n'est pas vrai pour ma scène et ne se produit pas non plus quand j'utilise vl_sift. Mon code est le suivant:

[fL, dL] = vl_dsift(frameLeftGray,'step',10,'size',20,'fast') ; 
[fR, dR] = vl_dsift(frameRightGray,'step',10,'size',20,'fast') ; 

[matches, scores] = vl_ubcmatch(dL, dR, 1.5) ; 

matchedPoints1 = fL(1:2,matches(1,:))'; 
matchedPoints2 = fR(1:2,matches(2,:))'; 

points3D = triangulate(matchedPoints1, matchedPoints2,stereoParams); 

points3D = points3D ./ 1000; 


numPixels = size(frameLeftRect, 1) * size(frameLeftRect, 2); 
allColors = reshape(frameLeftRect, [numPixels, 3]); 
colorIdx = sub2ind([size(frameLeftRect, 1), size(frameLeftRect, 2)],round(matchedPoints1(:,2)), round(matchedPoints1(:, 1))); 
color = allColors(colorIdx, :); 

ptCloud1 = pointCloud(points3D, 'Color', color); 

player3D = pcplayer([-0.02, 0.02], [-0.05, 0.05], [0.02, 0.12], 'VerticalAxis', 'y', 'VerticalAxisDir', 'up'); 

view(player3D, ptCloud1); 

Toute idée de ce qui pourrait aller mal?

Si je vl_sift à la place et garde tout le monde la même

[fL, dL] = vl_sift(frameLeftGray,'levels',10) ; 
[fR, dR] = vl_sift(frameRightGray,'levels',10) ; 

puis, je reçois la scène suivante, dont la forme que je sais est plus précis:

Answer 1

Avez-vous déjà calculé la distance entre pairer les fonctionnalités de dsift? La raison pour laquelle le nuage de points est plat est que la disparité entre les caractéristiques correspondantes est la même.