Enregistrez la vidéo brute de Tango avec Tango Ros Streamer?

Question

Je veux enregistrer les données de Tango avec Tango Ros Streamer et les enregistrer dans un sac par commande: rosbag record -a
Lorsque je visualise la séquence d'image dans ce sac, je réalise que la fréquence d'images est extrêmement lente. Avez-vous une idée de modifier ou de corriger la fréquence d'images avec cette application?

Answer 1

La bande passante wifi théorique est de 11 mégabits.

• Une 1280x720 l'image YUV: 1280 * 720 * 1,5 = 1,3824 mégabits
• Un flux 24fps de ces images: 24 * 1.3824 mégabits = 33,18 mégabits

vous ne pouvez donc pas transmettre le flux natif de Images RVB sur WiFi.

C'est pourquoi dans le source code of the Tango Ros Streamer app vous verrez

constexpr double COLOR_IMAGE_RATE = 8.; // in Hz. 

Vous pouvez modifier le code de cette application pour réduire la taille des images et d'augmenter la COLOR_IMAGE_RATE, que ce soit vous voulez la résolution complète et vous pouvez créer une application qui enregistre toutes les images sur l'appareil.