L'implémentation de l'algorithme SLAM en C++ est-elle compatible avec Windows?

Question

J'ai besoin d'un algorithme SLAM pour un robot qui va se déplacer sur une piste tout en évitant les obstacles (seulement un tour donc la boucle sera fermée à la fin). Le robot utilise le GPS, la boussole et le lidar pour la navigation. J'étais sur le point d'implémenter une version de slam de graphes en ligne basée sur la Robotique Probabiliste, mais j'ai ensuite lu une autre réponse sur stackoverflow qui disait que les algorithmes actuels l'avaient dépassé.

Quels sont certains des algorithmes de pointe utilisés aujourd'hui pour le slam en ligne? Je voulais utiliser iSAM mais ce n'est pas compatible avec Windows.

Answer 1

La solution slam la plus open source est développée sur Ubuntu.

jusqu'à présent, pour la méthode indirecte, vous pouvez vous référer à ORB-SLAM

pour la méthode directe, vous pouvez consulter le LSD Slam

deux à deux est disponible sur GitHub.

Answer 2

Une nouvelle version du système open source InfiniTAM développé à l'Université d'Oxford a été récemment publié. Il est livré avec un CMake construire, si la construction est aussi simple que

git clone https://github.com/victorprad/InfiniTAM.git 
cd InfiniTAM 
mkdir build 
cd build 
cmake-gui ../InfiniTAM #SELECT ADDITIONAL BUILD OPTIONS HERE 
MSBuild InfiniTAM.sln /property:Configuration=Release /property:Platform=x64 

Si vous avez un GPU compatible CUDA et le kit de développement CUDA installé alors ce sera détecté automatiquement. Si ce n'est pas le cas, je vous recommande vivement d'activer OpenMP dans l'interface graphique CMake.