opencv Kalman filtre erreur de suivi d'objet multiple

Question

J'ai essayé de travailler sur le suivi de plusieurs objets en utilisant Kalman Filter. Voici mon code,

for (int i =0; i<vGlobal.size(); i++) // Vector of objects of interest 
    { 
     cv::Point pTemp = cv::Point(vGlobal[i].iX, vGlobal[i].iY); 
     cv::KalmanFilter kTempKF(4,2,0); 
     kTempKF.statePre.at<floatt>(0) = pTemp.x; 
     kTempKF.statePre.at<float>(1) = pTemp.y; 
     kTempKF.statePre.at<float>(2) = 0; 
     kTempKF.statePre.at<float>(3) = 0; 

     kTempKF.transitionMatrix = *(cv::Mat_<float>(4,4)<< 1,0,1,0, 0,1,0,1, 0,0,1,0, 0,0,0,1); 
     cv::setIdentity(kTempKF.measurementMatrix); 
     cv::setIdentity(kTempKF.processNoiseCov, cv::Scalar::all(1e-4));    
     cv::setIdentity(kTempKF.measurementNoiseCov, cv::Scalar::all(10)); 
     cv::setIdentity(kTempKF.errorCovPost, cv::Scalar::all(.1)); 
     vKalmanFilters.push_back(kTempKF); 
    } 

J'utilise le vecteur des filtres de Kalman pour suivre chacun de mes objets. J'ai fait l'initialisation des filtres comme ci-dessus. Maintenant, j'essaie de travailler sur la prédiction et la mesure comme suit dans le code ci-dessous.

for (int i=0; i<vKalmanFilters.size();i++) 
    { 
     cv::Mat mPrediction = vKalmanFilters[i].predict(); 

     cv::Point pPredict(mPrediction.at<float>(0), mPrediction.at<float>(1)); 
     mMeasurement(0) = vGlobal[i].iX; 
     mMeasurement(1) = vGlobal[i].iY; 


     cv::Mat mEstimated; 


      mEstimated = vKalmanFilters[i].correct(mPrediction); // Run time Error occurs here 


    } 

Lorsque je tente d'exécuter ce programme, je reçois une erreur d'exécution dans le bon (prédiction)

OpenCV Error: Assertion failed (C.type() == type && (((flags&GEMM_3_T) == 0 && C.rows == d_size.height && C.cols == d_size.width) || ((flags&GEMM_3_T) != 0 && C.rows == d_size.width && C.cols == d_size.height))) in gemm, file /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/matmul.cpp, line 741 
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception' 
what(): /build/buildd/opencv-2.4.8+dfsg1/modules/core/src/matmul.cpp:741: error: (-215) C.type() == type && (((flags&GEMM_3_T) == 0 && C.rows == d_size.height && C.cols == d_size.width) || ((flags&GEMM_3_T) != 0 && C.rows == d_size.width && C.cols == d_size.height)) in function gemm 

Je suis encore un débutant dans le filtre de Kalman. L'erreur se produit au point de prédiction. Est-ce que mon approche est totalement fausse? S'il vous plaît, quelqu'un explique où je me trompe.

Answer 1

Vous devez utiliser mMeasurement (matrice 2x1) au lieu de mPrediction (matrice 4x1) dans le correction step:

mEstimated = vKalmanFilters[i].correct(mMeasurement); 

Étant donné que vous avez fait:

cv::KalmanFilter kTempKF(4,2,0); 
// 4 dynamic params <-- your state, e.g. [x y dx dy] 
// 2 measurements params <-- your mMeasurement [x y]