Profondeur carte - image stéréo dans Android avec OpenCV

Question

Je voudrais demander, comment je peux créer une carte de profondeur (carte de disparité) en utilisant deux images de la caméra gauche et droite et de la bibliothèque JAVACV/OPENCV? J'utilise OpenCV (+ wrapper JavaCV) dans Android. J'ai trouvé ces codes sur Internet - c'est le bon code? Comment puis-je calibrer les caméras?

private Mat createDisparityMap(Mat rectLeft, Mat rectRight){ 

     // Converts the images to a proper type for stereoMatching 
     Mat left = new Mat(); 
     Mat right = new Mat(); 

     Imgproc.cvtColor(rectLeft, left, Imgproc.COLOR_BGR2GRAY); 
     Imgproc.cvtColor(rectRight, right, Imgproc.COLOR_BGR2GRAY); 

     // Create a new image using the size and type of the left image 
     Mat disparity = new Mat(left.size(), left.type()); 

     int numDisparity = (int)(left.size().width/8); 

     opencv_calib3d.StereoSGBM stereoAlgo = new opencv_calib3d.StereoSGBM(
       0, // min DIsparities 
       numDisparity, // numDisparities 
       11, // SADWindowSize 
       2*11*11, // 8*number_of_image_channels*SADWindowSize*SADWindowSize // p1 
       5*11*11, // 8*number_of_image_channels*SADWindowSize*SADWindowSize // p2 

       -1, // disp12MaxDiff 
       63, // prefilterCap 
       10, // uniqueness ratio 
       0, // sreckleWindowSize 
       32, // spreckle Range 
       false); // full DP 
     // create the DisparityMap - SLOW: O(Width*height*numDisparity) 
     stereoAlgo.compute(left, right, disparity); 

     Core.normalize(disparity, disparity, 0, 256, Core.NORM_MINMAX); 

     return disparity; 
    } 

Answer 1

Essayez ceci (plus avec Android SDK comptable OpenCV):

private Mat createDisparityMap(Mat rectLeft, Mat rectRight){ 

    // Converts the images to a proper type for stereoMatching 
    Mat left = new Mat(); 
    Mat right = new Mat(); 

    Imgproc.cvtColor(rectLeft, left, Imgproc.COLOR_BGR2GRAY); 
    Imgproc.cvtColor(rectRight, right, Imgproc.COLOR_BGR2GRAY); 

    // Create a new image using the size and type of the left image 
    Mat disparity = new Mat(left.size(), left.type()); 

    int numDisparity = (int)(left.size().width/8); 

    StereoSGBM stereoAlgo = StereoSGBM.create(
     0, // min DIsparities 
     numDisparity, // numDisparities 
     11, // SADWindowSize 
     2*11*11, // 8*number_of_image_channels*SADWindowSize*SADWindowSize // p1 
     5*11*11, // 8*number_of_image_channels*SADWindowSize*SADWindowSize // p2 

     -1, // disp12MaxDiff 
     63, // prefilterCap 
     10, // uniqueness ratio 
     0, // sreckleWindowSize 
     32, // spreckle Range 
     0); // full DP 
    // create the DisparityMap - SLOW: O(Width*height*numDisparity) 
    stereoAlgo.compute(left, right, disparity); 

    Core.normalize(disparity, disparity, 0, 256, Core.NORM_MINMAX); 

    return disparity; 
}