Existe-t-il une spécification pour le format de fichier PCD?

Question

Existe-t-il une spécification officielle pour le format de données de nuage de points (PCD)? Ou est-il plutôt uniquement destiné à une utilisation interne PCL? La seule information que j'ai trouvée à ce sujet est this qui ressemble à une spécification, mais elle ne contient pas toutes les informations nécessaires.

Je pourrais vouloir écrire une bibliothèque de chargeur de PCD (indépendante de PCL), mais peut-être ceci est découragé?

Answer 1

Naturellement, les fichiers PCD sont principalement utilisés dans les applications compatibles PCL écrites en C++. Cependant, il existe des chargeurs implémentés dans d'autres langages, par exemple Python et JavaScript, donc ce n'est certainement pas un format interne PCL. À ma connaissance, il n'y a pas de spécification officielle à part celle que vous avez déjà liée. Et en effet, il est incomplet, par exemple le format de stockage de données binary_compressed n'est pas mentionné du tout. Je suggère d'utiliser l'implémentation PCL (qui est assez stable) comme référence et de résoudre toute ambiguïté dans le document lié en vérifiant le fonctionnement du code.