Convertir des quaternions entre deux systèmes de coordonnées où l'axe x devient -x

Question

Comment estimer un nouveau quaternion lorsque l'axe x devient -x? En bref, j'ai besoin d'estimer le nouveau quaternion quand la rotation autour de y devient 180-y.

Answer 1

si l'angle y est autour de 30 degrés, autour de x = 20 degrés, et autour de z est z = 70 degrés puis autour y devrait devenir 180-30 degrés parce que x devient -x

En Quaternions: Le nouveau y dans -x devrait être (180-30) * pi/180 et ses quaternions sont trouvés comme suit (original en https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles mais pour un système de coordonnées différent)

 a = 180-30; //180-30; 

     ax = 20 * Math.PI/180; 
     ay = a * Math.PI/180; 
     az = 70 * Math.PI/180; 

     t0 = Math.cos(ay * 0.5); // yaw 
     t1 = Math.sin(ay * 0.5); 
     t2 = Math.cos(az * 0.5); // roll 
     t3 = Math.sin(az * 0.5); 
     t4 = Math.cos(ax * 0.5); // pitch 
     t5 = Math.sin(ax * 0.5); 

     t024 = t0 * t2 * t4; 
     t025 = t0 * t2 * t5; 
     t034 = t0 * t3 * t4; 
     t035 = t0 * t3 * t5; 
     t124 = t1 * t2 * t4; 
     t125 = t1 * t2 * t5; 
     t134 = t1 * t3 * t4; 
     t135 = t1 * t3 * t5; 

     x = t025 + t134; 
     y =-t035 + t124; 
     z = t034 + t125; 
     w = t024 - t135;