Enregistrer pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZRGB> au format compatible avec Meshlab

Question

Existe-t-il une fonction dans la bibliothèque PCL pour enregistrer pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> nuage de points au format XYZRGB qui peut être ouvert avec Meshlab?

Semble pcl::io::savePCDFileASCII (filename, cloud); stocke les valeurs RVB d'une certaine manière spécifique.

Answer 1

Vous pouvez convertir en .ply, .obj ou tout autre format pris en charge. Jetez un coup d'oeil à la démo pcd2ply dans le PCL, ou tout simplement utiliser pcl::PLYWriter la configuration des paramètres en fonction de vos besoins:

pcl::PLYWriter writer; 
writer.write (filename, cloud, Eigen::Vector4f::Zero(), 
       Eigen::Quaternionf::Identity(), binary, use_camera); 

Answer 2

Pour moi, cela fonctionne, si je le stocker sous forme de fichier PLY au format binaire. Il semble que Meshlab ait parfois des problèmes avec les fichiers ASCII. Voici ce qui fonctionne pour moi.

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr sceneCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 
//Fill cloud somehow... 

std::string writePath = "your/path"; 
pcl::io::savePLYFileBinary(writePath, *sceneCloudPtr);