Salut j'ai besoin d'utiliser orbslam pour obtenir la pose de caméra. Je sais que je devrais utiliser des choses comme mpCurrentKeyFrame->GetPose() pour obtenir la pose. J'ai vu le code source de la fonction "GetPose()" retournera "Tcw". Quelle est la signification de Tcw ici? Si j'extrais "tangage en tangage" et "x, y, z" de ce Tcw, alors "angle de tangage en roulis" sont les angles d'Euler de la caméra et les "x, y, z" sont la position de la caméra? Je l'ai fait comme ça, j'utilise le mpCurrentKeyFrame->GetPose() pour obtenir la première pose de plusieurs images clés. Il me renvoie les choses suivantes pour la première keyframeobtenir pose de orbslam
[0.99992567, 0.01199016, 0.0022002477, 0.00021382024; -0.011967794, 0.99987924, -0.0099111488, -0.026224624; -0.0023188184, 0.0098840808, 0.99994844, -0.0081501938; 0, 0, 0, 1]
Si je comprends bien, [,00021382024, -0,026224624, -0,0081501938] devrait être le [x, y, z]. Quelle est l'unité de ce nombre? Est-ce "compteur" ou autres? Puis-je extraire le tangage en tangage du roulis à partir de la matrice de rotation, en utilisant l'équation here Quelle est l'unité des angles d'Euler?
Merci pour votre réponse !!