Que pensez-vous de Mobile Robotics Programming Toolkit?

Question

Quelqu'un at-il utilisé Mobile Robotics Programming Toolkit? Qu'est-ce que tu en penses? J'étudie actuellement le problème SLAM (je suis assez nouveau dans ce domaine) et je prévois d'implémenter une solution Mono Slam basée sur le filtre Extended Kalman (C++). Est-ce que vous recommandez de mettre en œuvre ma solution en plus de Mobile Robotics Programming Toolkit, ou serait-il préférable de recommencer à zéro?

Answer 1

Eh bien, je dirais que ça dépend. Pourquoi l'utiliseriez-vous? Fournit-il quelque chose de spécial dont vous avez besoin, comme l'extraction de caractéristiques ou la visualisation? Puisque c'est à des fins d'apprentissage, je suppose que leur mise en œuvre monoslam est de peu d'intérêt.

Si non, pourquoi s'embêter? Une fois que vous avez vos mesures, vous n'avez besoin que d'une bibliothèque d'algèbre linéaire décente. Je recommande Eigen; il est facile à utiliser et fait tout ce dont vous avez besoin.

Avertissement: Je n'ai pas réellement utilisé MRPT.

Answer 2

FYI, Eigen est également inclus dans MRPT. Je commence aussi à utiliser MRPT. C'est un bon outil pour SLAM débutant-> avancé je pense.