Carmen Robotics

Question

Je travaille avec Carmen http://carmen.sourceforge.net/ depuis un moment maintenant, et j'aime beaucoup le logiciel mais j'ai besoin de faire quelques changements dans le code source.

Je suis donc intéressant dans certains rapports étudiants/projets qui ont travaillé avec Carmen, ou toute documentation du code source.

J'ai lu la documentation sur la page Web de Carmen, mais avec tout le respect que je pense, la littérature est un peu dépassée et insuffisante.

Answer 1

ROS est la nouvelle boîte à outils de navigation à chaud pour la robotique. Il a un groupe de développement professionnel et une communauté très active. La documentation est correcte, mais c'est le meilleur que j'ai vu pour les systèmes d'exploitation robotiques.

Il y a beaucoup d'équipes de projet d'étudiants qui l'utilisent.

Check it out à www.ros.org

Je vais être plus précis sur la raison pour laquelle ERO est génial ...

Construit en Visualiseur/simulateur rviz - Il a une fonction d'enregistrement qui sera enregistrer tous les messages transmis hors des nœuds, cela vous permet de stocker beaucoup de données brutes dans un "sac ros" puis de le lire plus tard quand vous avez besoin de tester votre IA, mais que vous voulez vous asseoir dans votre lit.

Construit dans les capacités de navigation,

-Tous vous devez faire est d'écrire les éditeurs de données pour vos capteurs. -Il contient des messages standard que vous devez remplir pour que la pile dispose de suffisamment d'informations.

Il existe un filtre Kalman étendu qui est assez génial car je ne voulais pas en écrire un. Actuellement en train de l'implémenter, je vous dirai comment cela se passe. Il possède également des niveaux de message intégrés, ce qui signifie que vous pouvez modifier la gravité des messages imprimés pendant l'exécution, ce qui est pratique pour le débogage.

Il existe un nœud de surveillance de robot auquel vous pouvez publier l'état de vos capteurs et qui regroupe toutes ces informations dans une interface graphique pour votre plus grand plaisir.

Certains pilotes de base sont déjà écrits. Par exemple, les lidars SICK sont supportés dès la sortie de la boîte.

Il existe également une fonction de transformation intégrée pour vous aider à tout déplacer dans le bon système de coordonnées. ROS a été conçu pour fonctionner sur plusieurs ordinateurs, mais ne peut fonctionner que sur un seul ordinateur.

Le transfert de données est géré sur des ports TCP.

J'espère que c'est plus utile.