Trouver un coin de champ

Question

Je travaille sur un projet en C#/Emgu CV, mais la réponse dans n'importe quelle langue avec OpenCv devrait être ok.

Je l'image suivante: http://i42.tinypic.com/2z89h5g.jpg Ou il pourrait ressembler à ceci: http://i43.tinypic.com/122iwsk.jpg

Je suis en train de faire l'étalonnage automatique et je voudrais savoir comment trouver les coins du terrain. Ils sont marqués par des LED, mais je préférerais le trouver par des étiquettes de couleur. Si besoin je peux remplacer toutes les étiquettes par des étiquettes de même couleur. (Notez que la lumière dans la pièce change donc les couleurs pourraient être un peu différentes la prochaine fois)

La détection des contours pourrait bien se passer aussi, mais j'ai peur de ne pas trouver le coin correctement.

Aidez-nous s'il vous plaît. Merci.

Edit:

Merci aardvarkk des conseils, mais je pense que je dois vous donner peu plus d'informations. Je suis déjà capable de détecter et d'identifier des robots sur le terrain et d'obtenir leur position et leur rotation. Mais pour cela je dois d'abord régler manuellement les coins de champ. Je cherchais donc un moyen automatique, mais j'étais inquiet de ne pas pouvoir distinguer les étiquettes de couleur du fond car la lumière dans la pièce change assez souvent.

Et pour l'angle de caméra. Point de ceci est que la caméra peut être à chaque fois d'angle différent (raisonnable).

Answer 1

Je commencerais par chercher les couleurs. Les LED ne vous seront d'aucune aide car elles ne sont pas beaucoup plus lumineuses que n'importe quoi d'autre dans la scène. Je chercherais les morceaux rectangulaires de ruban coloré. Essayez de segmenter l'image en fonction de la couleur. Cela peut vous permettre de récupérer directement les morceaux de ruban de coin sans avoir besoin de connaître leur couleur exacte à l'avance. Après cela, vous pouvez rechercher des paires de même couleur blob qui sont proches les uns des autres pour définir les coins où les morceaux de ruban sont les mêmes. Il est également très important de savoir quels types d'angles de caméra vous allez devoir résoudre - si vous avez besoin que cela fonctionne lorsque vous regardez de côté, alors cette approche ne fonctionnera certainement pas. Si c'est presque top down, ce serait probablement un bon début. Personne ne sera en mesure de vous fournir une solution de bout en bout, mais ce pourrait être une bonne base pour commencer.