Kinect: Convertir Joint.Position.Z en millimètres

Question

Je sais convertir en pixels la valeur obtenue à partir de Joint.Position.X et Joint.Position.Y. Il y a un exemple dans lequel je le fais:

void kinectSensor_SkeletonFrameReady(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e) 
    { 
     using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame()) 
     { 
      if (skeletonFrame != null) 
      { 
       Skeleton[] skeletonData = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength]; //conterrà tutti gli skeleton 

       skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(skeletonData); 

       Skeleton playerSkeleton = (from s in skeletonData where s.TrackingState == SkeletonTrackingState.Tracked select s).FirstOrDefault(); 

       if (playerSkeleton != null) 
       { 
        Joint rightHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandRight]; 
        Joint leftHand = playerSkeleton.Joints[JointType.HandLeft]; 

        //EDIT: The following formulas used to convert X and Y coordinates in pixels are wrong. 
        //Please, see the answer for details 
        rightHandPosition = new float[] { (((0.5f * rightHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * rightHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)) }; 
        leftHandPosition = new float[] { (((0.5f * leftHand.Position.X) + 0.5f) * (640)), (((-0.5f * leftHand.Position.Y) + 0.5f) * (480)), leftHand.Position.Z }; 
       } 
      } 
     } 
    } 

Maintenant, ce que je veux faire est d'obtenir la profondeur réelle (en millimètres) en utilisant Joint.Depth.Z. En référence à l'exemple précédent, je veux obtenir deux tableaux 3D pour rightHandPosition et leftHandPosition, avec la dernière coordonnée qui représente la profondeur. Quelle est la bonne formule pour transformer la valeur retournée de rightHand.Position.Z et leftHand.Position.Z dans la valeur correspondante en millimètres?

EDIT: Les formules utilisées pour transformer les coordonnées X et Y en pixels dans le code ci-dessus sont fausses. S'il vous plaît, lisez la réponse suivante par moi.

Answer 1

Je me suis rendu compte que Joint.Position.X et Joint.Position.Y ne sont pas limités entre -1 et 1. Cette information erronée est assez répandu sur Internet, et c'est la raison pour laquelle je répondre à moi-même.

Comme Evil Closet Monkey a mentionné, dans les commentaires ci-dessus, le official documentation dit que « coordonnées de l'espace squelette sont exprimés en mètres ». Il est également confirmé par un membre de l'équipe Kinect for Windows au this post.

Cela signifie que pour convertir les coordonnées X, Y et Z, obtenus avec Joint.Position.X, Joint.Position.Y et Joint.Position.Z, en millimètres, il vous suffit de diviser ces valeurs par 1000 (ou vous pouvez également travailler en mètres, sans conversions nécessaire).

Answer 2

Comme mentionné précédemment, les positions sont exprimées en mètres. Il suffit de multiplier par 1000 pour convertir les mètres en millimètres.