Mise en œuvre d'un filtre de Kalman pour le suivi de position avec seulement des mesures de position (avec covariance)

Question

J'essaie de suivre un objet qui se déplace dans l'espace. Le mouvement réel de l'objet devrait généralement être assez droit et même s'il n'est pas droit, il devrait être lisse. Mes mesures comprennent les coordonnées 3D de l'objet, l'horodatage, ainsi qu'une matrice de covariance 3x3, mais c'est tout. Je n'ai pas la vitesse ou l'accélération (sauf dans la mesure où elle pourrait être estimée à partir de différentes mesures de position).

Est-il possible pour moi d'utiliser un filtre de Kalman avec ces données?

Answer 1

Oui.

Je ne voudrais pas déranger les observations de vitesse, car en effet, le filtre kalman fera cela.

Je suppose que vous voudriez la position et la vitesse dans le vecteur d'état; si avoir l'accélération aussi est plus délicat; Si l'objet tourne/accélère lentement, j'essaierai d'abord de ne pas avoir d'accélération dans l'état.

J'ai constaté que la plupart du travail de mise en œuvre de tels filtres passe par l'accord, c'est-à-dire le choix et peut-être l'adaptation de la matrice de covariance du bruit de processus.