Je cherche un algorithme pour tracer une zone et puis tracer méthodiquement sur la zone

Question

Je cherche à jouer avec une robotique de base, je cherche à construire un robot simple qui navigue dans une pièce. L'idée est de trouver des arêtes et de construire une carte de la zone. Une fois cela fait, je voudrais qu'il soit capable de marcher méthodiquement sur toute la zone pour trouver des obstacles à l'intérieur de la zone.

Est-ce que quelqu'un connaît des algorithmes qui font ce genre de chose?

Answer 1

Vous pourriez voir ce que vous pouvez trouver sur l'algorithme de Roomba, car il fait beaucoup de la même chose. La stratégie qu'ils ont utilisée consistait à trouver la taille de la pièce, puis à traverser la zone au hasard, où la taille globale de la pièce déterminait la durée de fonctionnement pour assurer une couverture complète.

Answer 2

Essayez ceci:

http://carmen.sourceforge.net/intro.html

CARMEN est une collection open source de logiciels pour le contrôle du robot mobile. CARMEN est un logiciel modulaire conçu pour fournir des primitives de navigation de base, y compris: la commande de base et de capteur, la journalisation, l'évitement d'obstacles, la localisation, la planification de chemin et la cartographie.