Ma fonction de rappel appelée cloud_cb prend un paramètre de type pcl::PointCloud<PointType>::ConstPtr.PCL Point Cloud Library conversion de PointT abstrait PointXYZ pcl :: PointCloud <PointType> :: ConstPtr à pcl :: PointCloud <pcl :: PointXYZ>
Mais je ne peux pas comprendre pour la vie de moi comment convertir les données en pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>.
PointType n'est pas un type de point PCL, il est un paramètre de modèle qui peut représenter pcl::PointXYZ ou tout autre type de données PCL (si vous utilisez un exemple de code, cherchez un endroit typedef).
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr est un pointeur, à savoir un pointeur Boost partagé (voir doc here)
tout pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> est le pointée vos points de pointeur partagés pour
alors assurez-vous que votre PointType est pcl::PointXYZ et si C'est, vous pouvez utiliser le pointeur de poussée de la même manière qu'un pointeur régulier.