Exemple PCL gaussien Kernal

Question

J'ai besoin d'aide pour appliquer un noyau gaussien sur mon nuage de points afin de lisser le nuage.

Je ne pouvais pas comprendre comment je devrais écrire le code et je ne pouvais pas trouver d'exemples simples.

Mise à jour:

J'utilise Bibliothèque Point de Cloud (de pcl):

pcl::io::loadPCDFile ("/home/..../2240.pcd", *raw_cloud); 
Eigen::VectorXf horizontal; 
//Set up the Gaussian Kernel 
pcl::GaussianKernel<pcl::PointXYZRGB> gaussianKernel; 
gaussianKernel.compute(5,horizontal,40); 

pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB> conv; 
conv.setInputCloud(raw_cloud); 
conv.setKernel(horizontal); 

Ceci est le code, il est complet et je ne suis pas sûr si l'approche est juste?

quelqu'un a une idée à ce sujet?

Answer 1

J'ai trouvé la bonne façon de faire une Lissage gaussienne via PCL:

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr inputCloud,cloud; 
pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB> convolution; 
Eigen::ArrayXf gaussian_kernel(5); 
gaussian_kernel << 1.f/16, 1.f/4, 3.f/8, 1.f/4, 1.f/16; 
convolution.setBordersPolicy(
       pcl::filters::Convolution<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB>::BORDERS_POLICY_IGNORE); 
convolution.setDistanceThreshold (static_cast<float> (0.1)); 
convolution.setInputCloud (inputCloud); 
convolution.setKernel (gaussian_kernel); 
convolution.convolve(*cloud); 

L'espoir que cela aiderait tout le monde dans son travail :)