Comment SLAM extrait-il les repères?

Question

dans le tutoriel "slam for dummies", un scanner laser a été utilisé, et deux méthodes d'extraction de landmark ont ​​été montrées. Mais la plupart des implémentations SLAM pratiques sont basées sur des images de caméra. Dans ces applications, comment les repères sont-ils extraits? les Durrant-Whyte paperhttps: //www.google.com/url sa = t & source = web & rct = j & url = http://www.cs.berkeley.edu/~pabbeel/cs287-fa09/readings/Durrant-Whyte_Bailey_SLAM-tutorial-I.pdf&ved=0CCsQFjAEahUKEwi8lbX8tbHIAhVEfYgKHbWlA0M&usg=AFQjCNHglzCdyHwwV9DdjXlTprqMQTcrwA&sig2=Cs6oCxL9XgLx5X7CxOJM_A

ne mentionne pas et je ne pourrais pas trouver un bout en bout projet de démonstration qui inclut l'extraction des points de repère

Answer 1

Habituellement, les points de repère sont constitués de nombreuses caractéristiques distinctes et saillantes, telles que des taches ou des coins dans une image/un cadre. Les caractéristiques saillantes de la vision par ordinateur sont un art en soi. Il existe des dizaines d'approches différentes pour extraire, décrire et faire correspondre de telles caractéristiques (vous devez évidemment les reconnaître dans des cadres différents).

Wikipedia a une vue d'ensemble et here vous voyez une vidéo d'une mise en œuvre SLAM pratique fonctionnant sur un téléphone mobile (un peu de publicité pour une excellente université :).