J'ai construit un scanner 3D à projection de franges avec un projecteur et un appareil photo chacun. J'ai l'intention de monter ce système sur un robot industriel et de l'utiliser pour le balayage automatique des composants. Je sais que l'étalonnage HandEye doit être effectué pour trouver la transformation entre le système de coordination de caméra et le système de coordination de base du robot. Maintenant, je veux utiliser cette information pour enregistrer des nuages de points.Comment enregistrer des nuages de points à l'aide de l'étalonnage HandEye
Pour le rendre plus clair:
position A, je capture PCD1, puis je passe à la position B et capturer PCD2. A et B sont dans le système de coordination du robot, mais je peux les convertir en système de coordonnées du capteur en utilisant les données d'étalonnage HandEye. Donc, le capteur était en A 'et B'. En utilisant cette information, je veux enregistrer à peu près PCD1 et PCD2.
Quelqu'un peut-il suggérer des moyens pour y parvenir ou se référer à une publication pertinente?
Je l'ai déjà essayé des méthodes d'enregistrement en fonction de caractéristiques de la bibliothèque PCL, mais le processus d'inscription soit échoue/heure consommer pour "certains" composants. \t Je cherche des méthodes qui exploitent les données de position du robot pour enregistrer des nuages de points. J'ai jeté un rapide coup d'œil à la thèse de Rusu, mais je n'ai pas trouvé ce que je cherchais. J'y reviendrai. – madhurayavarapu