J'essaye d'implémenter un algorithme de planification de chemin dans V-Rep. Dans Tools -> Calculation Module Properties -> Path Planning, V-Rep recommande d'utiliser le plug-in OMPL pour la planification de chemin. Je n'ai trouvé aucune information (dans V-Rep ainsi que les sites Web d'OMPL) concernant l'endroit où obtenir le plugin. Où puis-je l'obtenir et comment puis-je l'utiliser dans V-Rep?Plugin OMPL pour V-Rep
Le plugin OMPL est intégré sur Vrep, au moins dans les dernières versions (> 3.3.0), vous n'avez donc rien à télécharger.
Ils sugest certains scénarios comme exemple, comme le "motionPlanningDemo1" ou "scènes/6DoFHolonomicPathPlanning.ttt".
Un guide de base:
1) Créer une tâche, simExtOMPL_createTask()
2) Définir l'espace d'état, simExtOMPL_createStateSpace()
3) associé l'espace d'état à la tâche précédemment créée, simExtOMPL_setStateSpace()
4) Choisissez l'algorithme que vous voulez, simExtOMPL_setAlgorithm()
5) Définir les colisions, simExtOMPL_setColisionPairs()
6) Définir l'état inictial, simExtOMPL_setStartState()
7) Définir l'état final, simExtOMPL_setGoal()
8) Calculer le chemin, simExtOMPL_compute()
Pour documentations sur la planification de chemin à l'aide OMPL, s'il vous plaît voir le chapitre Planification du chemin et du mouvement dans la documentation Vrep.