Pourquoi ma matrice Matlab hgtransform est-elle invalide?

Question

Je tente d'appliquer une matrice de transformation en définissant la propriété 'Matrix' d'un objet matlab hgtransform. La matrice de transformation est la suivante:

866.0254e-003 500.0000e-003 0.0000e+000 500.0000e-003 
500.0000e-003 -866.0254e-003 0.0000e+000 500.0000e-003 
0.0000e+000  0.0000e+000  1.0000e+000  0.0000e+000 
0.0000e+000  0.0000e+000  0.0000e+000  1.0000e+000 

Cette matrice particulière est destinée à représenter une traduction

(0,5, 0,5, 0)

et rotation autour de l'axe Z de pi/6.

Lorsque je tente de le faire:

% make a unit box 
sx = 1; 
sy = 1; 
sz = 1; 
shapeData.Vertices = [ -sx/2, -sy/2, -sz/2; 
         sx/2, -sy/2, -sz/2; 
         sx/2, sy/2, -sz/2; 
         -sx/2, sy/2, -sz/2; 
         -sx/2, -sy/2, sz/2; 
         sx/2, -sy/2, sz/2; 
         sx/2, sy/2, sz/2; 
         -sx/2, sy/2, sz/2; ]; 

shapeData.Faces = [ 1, 4, 3, 2; 
         1, 5, 6, 2; 
         2, 6, 7, 3; 
         7, 8, 4, 3; 
         8, 5, 1, 4; 
         8, 7, 6, 5 ]; 

figure; 
axes; 
transformObject = hgtransform (gca); 

patchObject = patch (gca, ... 
        'Faces', shapeData.Faces, ... 
        'Vertices', shapeData.Vertices, ... 
        'FaceColor', 'red', ... 
        'FaceAlpha', 1.0, ... 
        'EdgeColor', 'none',  ... 
        'FaceLighting', 'gouraud',  ... 
        'AmbientStrength', 0.15, ... 
        'Parent', transformObject); 

M = [ ... 
     866.0254e-003 500.0000e-003 0.0000e+000 500.0000e-003; ... 
     500.0000e-003 -866.0254e-003 0.0000e+000 500.0000e-003; ... 
     0.0000e+000  0.0000e+000  1.0000e+000  0.0000e+000; ... 
     0.0000e+000  0.0000e+000  0.0000e+000  1.0000e+000; ... 
     ]; 

set (transformObject, 'Matrix', M); 

Je reçois l'erreur:

Error using matlab.graphics.primitive.Transform/set 
Invalid value for Matrix property 

Pourquoi?

EDIT

Le code qui a généré la matrice de transformation. D'abord, vous devez la classe suivante qui construit des matrices d'orientation (rotation):

classdef orientmat 

    properties (GetAccess = public, SetAccess = protected) 

     orientationMatrix; 
    end 

    methods 

     function this = orientmat (spectype, spec) 
     % orentmat constructor 
     % 
     % Syntax 
     % 
     % om = orientmat (spectype, spec) 
     % 
     % Input 
     % 
     % 

      switch spectype 

       case 'orientation' 

        this.orientationMatrix = spec; 

       case 'euler' 

        this.orientationMatrix = SpinCalc('EA123toDCM', rad2deg (spec), eps(), 1); 

       case 'euler123' 

        this.orientationMatrix = SpinCalc('EA123toDCM', rad2deg (spec), eps(), 1); 

       case 'euler321' 

        this.orientationMatrix = SpinCalc('EA321toDCM', rad2deg (spec), eps(), 1); 

       case 'vector' 
        % axis and angle (angle in rad = norm of matrix) 
        wcrs = [ 0   spec(3) -spec(2) 
          -spec(3)  0 spec(1) 
          spec(2) -spec(1)  0] ; 

        this.orientationMatrix = expm (wcrs); 

       case '2vectors' 

        % normalise the fisr vector 
        spec.vec1 = this.unit (spec.vec1); 
        spec.vec2 = this.unit (spec.vec2); 

        spec.vec3 = cross (spec.vec1, spec.vec2); 

        spec.vec2 = this.unit (cross (this.unit (spec.vec3), spec.vec1)); 

        switch spec.vec1axis 

         case 1 
          X = spec.vec1; 
          if spec.vec2axis == 2 
           Y = spec.vec2; 
           Z = spec.vec3; 
          elseif spec.vec2axis == 3 
           Y = spec.vec3; 
           Z = spec.vec2; 
          end 

         case 2 
          Y = spec.vec1; 
          if spec.vec2axis == 1 
           X = spec.vec2; 
           Z = spec.vec3; 
          elseif spec.vec2axis == 3 
           X = spec.vec3; 
           Z = spec.vec2; 
          end 

         case 3 
          Z = spec.vec1; 
          if spec.vec2axis == 2 
           X = spec.vec2; 
           Y = spec.vec3; 
          elseif spec.vec2axis == 3 
           X = spec.vec3; 
           Y = spec.vec2; 
          end 

        end 

        this.orientationMatrix = [ X, Y, Z ]; 

      end 

     end 

    end 

    % operator overloading 
    methods 

     function om = plus (om1, om2) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', om1.orientationMatrix + om2.orientationMatrix); 

     end 

     function om = minus (om1, om2) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', om1.orientationMatrix - om2.orientationMatrix); 

     end 

     function om = times (om1, om2) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', om1.orientationMatrix .* om2.orientationMatrix); 

     end 

     function om = mtimes (om1, om2) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', om1.orientationMatrix * om2.orientationMatrix); 

     end 

     function om = double (om1) 

      om = om1.orientationMatrix; 

     end 

     function om = uminus (om1) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', -om1.orientationMatrix); 

     end 

     function om = uplus (om1) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', +om1.orientationMatrix); 

     end 

     function om = transpose (om1) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', om1.orientationMatrix.'); 

     end 

     function om = ctranspose (om1) 

      om = mbdyn.pre.orientmat ('orientation', om1.orientationMatrix'); 

     end 

    end 

    methods (Access = private) 

     function out = unit (self, vec) 

      out = vec ./ norm (vec); 

     end 

    end 


end 

Ensuite, faites:

om = orientmat ('2vectors', struct ('vec1axis', 1, 'vec1', [cos(pi/6);sin(pi/6);0], 'vec2axis', 3, 'vec2', [0;0;1])); 

M = [ om.orientationMatrix, [0.5; 0.5; 0]; 0, 0, 0, 1 ]; 

Maintenant, il peut y avoir un problème avec la rotation de ne pas être en fait ce que je veux, mais aussi loin comme je peux le voir est encore une matrice de transformation valide?

Answer 1

La réponse est que Matlab accepte uniquement les conditions de mise à l'échelle non-négatifs, voir Transforms Supported by hgtransform