Android Pitch and Roll Numéro

Question

Je travaille sur une application d'inclinaison pour Android. J'ai un problème avec le mode paysage Portrait &. Lorsque le pitch = 90 degrés (téléphone à la fin) et même légèrement avant que la valeur de roulis devienne folle quand il n'y a pas eu de changement physique en roulis. Je n'ai pas été capable de trouver une solution à ce problème. Si quelqu'un peut me diriger dans la bonne direction, ce serait apprécié.

Voici un vidage de code court, donc vous savez qu'il ne s'agit pas d'une erreur de l'accéléromètre.

final SensorEventListener mEventListener = new SensorEventListener(){ 
    public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {} 
public void onSensorChanged(SensorEvent event) { 
    setListners(sensorManager, mEventListener); 

     SensorManager.getRotationMatrix(mRotationMatrix, null, mValuesAccel, mValuesMagnet); 
    SensorManager.getOrientation(mRotationMatrix, mValuesOrientation); 


     synchronized (this) { 

      switch (event.sensor.getType()){ 
       case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER: 

        System.arraycopy(event.values, 0, mValuesAccel, 0, 3); 

        long actualTime = System.currentTimeMillis(); 

        //Sensitivity delay 
        if (actualTime - lastUpdate < 250) { 
         return; 
         } 
        else { 
         sysAzimuth = (int)Math.toDegrees(mValuesOrientation[0]); 
         sysPitch = (int)Math.toDegrees(mValuesOrientation[1]); 
         sysRoll = (int)Math.toDegrees(mValuesOrientation[2]); 

         //invert direction with -1 
         pitch = (sysPitch - pitchCal)*-1; 
         roll = (sysRoll - rollCal); 
         azimuth = sysAzimuth; 

        lastUpdate = actualTime; 
        } 

Answer 1

J'ai trouvé ce que je cherchais, des matrices rotatives. J'utilisais des angles d'Euler (roulis, tangage, lacet) pour le tangage et le roulis. Lorsque le téléphone est à 90 degrés, les plis x et z sont les mêmes et le téléphone devient fou, un défaut fondamental avec des angles d'Euler.

Je dois obtenir la hauteur et degrés rouleau en utilisant des matrices de rotation via getRotationMatrix

Ici, il est pour tous;)

XML:

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> 
<!-- This file is res/layout/main.xml --> 
<RelativeLayout 
xmlns:android="http://schemas.android.com/apk/res/android" 
android:layout_width="fill_parent" 
android:layout_height="fill_parent" > 
<Button android:id="@+id/update" android:text="Update Values" 
android:layout_width="wrap_content" 
android:layout_height="wrap_content" 
android:onClick="doUpdate" /> 
<Button android:id="@+id/show" android:text="Show Me!" 
android:layout_width="wrap_content" 
android:layout_height="wrap_content" 
android:onClick="doShow" android:layout_toRightOf="@id/update" /> 
<TextView android:id="@+id/preferred" android:textSize="20sp" 
android:layout_width="wrap_content" 
android:layout_height="wrap_content" 
android:layout_below="@id/update" /> 
<TextView android:id="@+id/orientation" android:textSize="20sp" 
android:layout_width="wrap_content" 
android:layout_height="wrap_content" 
android:layout_below="@id/preferred" /> 
</RelativeLayout> 

code:

package YOURPACKAGE; 



import android.app.Activity; 
import android.content.Intent; 
import android.hardware.Sensor; 
import android.hardware.SensorEvent; 
import android.hardware.SensorEventListener; 
import android.hardware.SensorManager; 
import android.net.Uri; 
import android.os.Build; 
import android.os.Bundle; 
import android.view.View; 
import android.view.WindowManager; 
import android.widget.TextView; 


public class YOURCLASS extends Activity implements SensorEventListener { 
private static final String TAG = "VirtualJax"; 
private SensorManager mgr; 
private Sensor accel; 
private Sensor compass; 
private Sensor orient; 
private TextView preferred; 
private TextView orientation; 
private boolean ready = false; 
private float[] accelValues = new float[3]; 
private float[] compassValues = new float[3]; 
private float[] inR = new float[9]; 
private float[] inclineMatrix = new float[9]; 
private float[] orientationValues = new float[3]; 
private float[] prefValues = new float[3]; 
private float mAzimuth; 
private double mInclination; 
private int counter; 
private int mRotation; 

@Override 
public void onCreate(Bundle savedInstanceState) { 
    super.onCreate(savedInstanceState); 
    setContentView(R.layout.main); 
    preferred = (TextView)findViewById(R.id.preferred); 
    orientation = (TextView)findViewById(R.id.orientation); 
    mgr = (SensorManager) this.getSystemService(SENSOR_SERVICE); 
    accel = mgr.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER); 
    compass = mgr.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD); 
    orient = mgr.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION); 
    WindowManager window = (WindowManager) this.getSystemService(WINDOW_SERVICE); 
    int apiLevel = Integer.parseInt(Build.VERSION.SDK); 
    if(apiLevel <8) { 
     mRotation = window.getDefaultDisplay().getOrientation(); 
    } 
    else { 
     mRotation = window.getDefaultDisplay().getRotation(); 
    } 
} 

@Override 
protected void onResume() { 
    mgr.registerListener(this, accel, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); 
    mgr.registerListener(this, compass, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); 
    mgr.registerListener(this, orient, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME); 
    super.onResume(); 
} 

@Override 
protected void onPause() { 
    mgr.unregisterListener(this, accel); 
    mgr.unregisterListener(this, compass); 
    mgr.unregisterListener(this, orient); 
    super.onPause(); 
} 

public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) { 
    // ignore 
} 

public void onSensorChanged(SensorEvent event) { 
    // Need to get both accelerometer and compass 
    // before we can determine our orientationValues 
    switch(event.sensor.getType()) { 
     case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER: 
      for(int i=0; i<3; i++) { 
       accelValues[i] = event.values[i]; 
      } 
      if(compassValues[0] != 0) 
       ready = true; 
      break; 
     case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD: 
      for(int i=0; i<3; i++) { 
       compassValues[i] = event.values[i]; 
      } 
      if(accelValues[2] != 0) 
       ready = true; 
      break; 
     case Sensor.TYPE_ORIENTATION: 
      for(int i=0; i<3; i++) { 
       orientationValues[i] = event.values[i]; 
      } 
      break; 
    } 

    if(!ready) 
     return; 
    if(SensorManager.getRotationMatrix(inR, inclineMatrix, accelValues, compassValues)) { 
     // got a good rotation matrix 
     SensorManager.getOrientation(inR, prefValues); 
     mInclination = SensorManager.getInclination(inclineMatrix); 
     // Display every 10th value 
     if(counter++ % 10 == 0) { 
      doUpdate(null); 
      counter = 1; 
     } 

    } 
} 

public void doUpdate(View view) { 
    if(!ready) 
     return; 
    mAzimuth = (float) Math.toDegrees(prefValues[0]); 
    if(mAzimuth < 0) { 
     mAzimuth += 360.0f; 
    } 
    String msg = String.format(
      "Preferred:\nazimuth (Z): %7.3f \npitch (X): %7.3f\nroll (Y): %7.3f", 
      mAzimuth, Math.toDegrees(prefValues[1]), 
      Math.toDegrees(prefValues[2])); 
    preferred.setText(msg); 
    msg = String.format(
      "Orientation Sensor:\nazimuth (Z): %7.3f\npitch (X): %7.3f\nroll (Y): %7.3f", 
      orientationValues[0], 
      orientationValues[1], 
      orientationValues[2]); 
    orientation.setText(msg); 
    preferred.invalidate(); 
    orientation.invalidate(); 
} 

public void doShow(View view) { 
    // google.streetview:cbll=30.32454,-81.6584&cbp=1,yaw,,pitch,1.0 
    // yaw = degrees clockwise from North 
    // For yaw we can use either mAzimuth or orientationValues[0]. 
    // 
    // pitch = degrees up or down. -90 is looking straight up, 
    // +90 is looking straight down 
    // except that pitch doesn't work properly 
    Intent intent=new Intent(Intent.ACTION_VIEW, Uri.parse(
      "google.streetview:cbll=30.32454,-81.6584&cbp=1," + 
        Math.round(orientationValues[0]) + ",,0,1.0" 
    )); 
    startActivity(intent); 
    return; 
} 

Answer 2

Je ne voudrais pas utiliser angles d'Euler (roulis, tangage, lacet). Il bloque la stabilité de votre application comme vous l'avez déjà remarqué.

Voir ici pourquoi, et quoi faire à la place: Strange behavior with android orientation sensor.

Answer 3

Grâce à l'expérimentation, j'ai trouvé que lorsque vous passez du mode portrait au mode paysage votre matrice de rotation ne change pas, mais vous devez modifier manuellement afin d'utiliser avec OpenGL correctement

copyMat(mRotationMatrixP, mRotationMatrix); 

// permute and negate columns 0, 1 
mRotationMatrixP[0] = -mRotationMatrix[1]; 
mRotationMatrixP[4] = -mRotationMatrix[5]; 
mRotationMatrixP[8] = -mRotationMatrix[9]; 

// permute 1, 0 
mRotationMatrixP[1] = mRotationMatrix[0]; 
mRotationMatrixP[5] = mRotationMatrix[4]; 
mRotationMatrixP[9] = mRotationMatrix[8]; 

Aussi je vous souhaite acquérir correctement la rotation Matrice sur la première place:

public void onSensorChanged(SensorEvent event) { 
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) { 
     SensorManager.getRotationMatrixFromVector(
       mRotationMatrix , event.values); 
     SensorManager.getOrientation (mRotationMatrix, values); 

Answer 4

Qu'est-ce que vous décrivez est appelé verrou de cardan. Au pas +/- 90, le mouvement de lacet - (+) est complètement indéfini. Près du pas +/- 90, un petit bruit/une erreur d'attitude peut causer de grandes fluctuations de lacet et de roulis individuellement même s'il n'y a pas de grand changement dans l'orientation réelle. Voici une grande écriture sur lacet, roulis de tangage (et comment Thay ne sont pas correctement mises en œuvre sur de nombreuses plateformes):

http://www.sensorplatforms.com/understanding-orientation-conventions-mobile-platforms/