Transformation Matrix (roll inversed?)

Question

c'est une partie du code, qui visualise la rotation de mon arduino. Malheureusement, le rouleau est "inversé" ... Il est appelé chaque tick avec des valeurs mises à jour.

Par inversé je veux dire: Si je roule l'arduino vers la droite, la visualisation le fait rouler vers la gauche et vice versa.

pushMatrix(); // begin object 
translate(width/4, height/4); // set position 
float c1 = cos(radians(roll)); 
float s1 = sin(radians(roll)); 
float c2 = cos(radians(pitch)); 
float s2 = sin(radians(pitch)); 
float c3 = cos(radians(yaw)); 
float s3 = sin(radians(yaw)); 
applyMatrix(c2*c3, s1*s3+c1*c3*s2, c3*s1*s2-c1*s3, 0, 
      -s2 , c1*c2   , c2*s1   , 0, 
      c2*s3, c1*s2*s3-c3*s1, c1*c3+s1*s2*s3, 0, 
      0 , 0    , 0    , 1); 

drawArduino(); 
popMatrix(); // end of object 

Quelqu'un voit-il l'erreur que j'ai faite?

Voici comment je calculer les valeurs que je passe dans la matrice:

int aix, aiy, aiz, tax, tay, taz; 
int gix, giy, giz; 
float ax, ay, az; 
float gx, gy, gz; 
float roll, pitch, heading; 

CurieIMU.readMotionSensor(aix, aiy, aiz, gix, giy, giz); 

// convert from raw data to gravity and degrees/second units 
ax = convertRawAcceleration(aix); 
ay = convertRawAcceleration(aiy); 
az = convertRawAcceleration(aiz); //acceleration for 2g 
gx = convertRawGyro(gix); 
gy = convertRawGyro(giy); 
gz = convertRawGyro(giz); 

// update the filter, which computes orientation 
filter.updateIMU(gx, gy, gz, ax, ay, az); 


// print the heading, pitch and roll 
roll = filter.getRoll(); 
pitch = filter.getPitch(); 
heading = filter.getYaw(); 

Answer 1

Une option consiste à inverser la valeur du rouleau: cela peut être fait en soustrayant la valeur de roulis de la valeur maximale qu'il peut avoir

inverted = max - current 

Je vois que vous utilisez degrés, alors voici la démo que vous pouvez exécuter la façon d'inverser la valeur en supposant que votre valeur maximale est de 360:

• cliquez et faites glisser pour tourner
• appuyer sur une touche pour inverser la rotation

var roll, pitch, yaw; 
 

 
var maxRoll = 360; 
 
var invertRoll = false; 
 

 

 
function setup(){ 
 
    createCanvas(300,300); 
 
    rectMode(CENTER); 
 
} 
 
function draw(){ 
 
    var rollValue = roll; 
 
    if(invertRoll){ 
 
    
 
    rollValue = maxRoll - roll; 
 
    
 
    background(0); 
 
    }else{ 
 
    background(255); 
 
    } 
 
    
 
    background(invertRoll ? color(0) : color(255)); 
 
    translate(width * 0.5, height * 0.5); 
 
    rotate(radians(rollValue)); 
 
    rect(0,0,100,100); 
 
} 
 

 
function mouseDragged(){ 
 
    roll = map(mouseX,0,width,0,360); 
 
} 
 

 
function keyPressed(){ 
 
    invertRoll = !invertRoll; 
 
}

<script src="https://cdnjs.cloudflare.com/ajax/libs/p5.js/0.5.5/p5.min.js"></script>

Si elle aide, voici une esquisse de test de traitement en fonction de votre extrait ci-dessus:

float roll, pitch, yaw; 

float maxRoll = 360; 
boolean invertRoll; 

void setup() { 
    size(400,400,P3D); 
} 

void draw() { 
    background(255); 

    pushMatrix(); // begin object 
    translate(width/4, height/4); // set position 

    float rollValue = roll; 

    if(invertRoll) rollValue = maxRoll - roll; 

    float c1 = cos(radians(rollValue)); 
    float s1 = sin(radians(rollValue)); 

    float c2 = cos(radians(pitch)); 
    float s2 = sin(radians(pitch)); 
    float c3 = cos(radians(yaw)); 
    float s3 = sin(radians(yaw)); 
    applyMatrix(c2*c3, s1*s3+c1*c3*s2, c3*s1*s2-c1*s3, 0, 
    -s2, c1*c2, c2*s1, 0, 
    c2*s3, c1*s2*s3-c3*s1, c1*c3+s1*s2*s3, 0, 
    0, 0, 0, 1); 

    drawArduino(); 
    popMatrix(); // end of object 
} 

void drawArduino() { 
    box(100); 
} 

void mouseDragged(){ 
    roll = map(mouseX,0,width,0,360); 
} 

void keyPressed(){ 
    invertRoll = !invertRoll; 
} 

Une autre option consiste à mettre à l'échelle l'axe que vous voulez inverser par -1 puis traduisez pour reculer à la position que vous voulez dessiner.