Je développe une application pour le projet tango. Pendant les premières secondes d'acquisition du nuage de points, il y a une grande déformation comme si les paramètres intrinsèques de la caméra de profondeur n'étaient pas bons. Je ne comprends pas comment résoudre le problème. Pouvez-vous m'aider ?Projet tango: Déformation du nuage de points au début
Cela se produit en raison de l'estimation de la pose. Le tango utilise les images précédentes pour estimer où se trouve la scène (par la structure du mouvement). Ces estimations sont très approximatives au début, mais deviennent plus stables pendant que le tango est déplacé dans la scène. Étant donné que les poses estimées sont légèrement fausses - le nuage de points le sera aussi (les mesures sont aussi correctes qu'elles peuvent l'être, mais le cadre de référence est erroné). La manière la plus simple d'éviter les données de mauvais nuage de points est d'attendre un certain temps après le démarrage de l'application (et donc le noyau du tango) avant de commencer à acquérir des données de profondeur. Pendant ce temps, il est utile de déplacer un peu le tango (pas trop rapidement) pour lui donner le plus de données possible sur la base de son estimation. Une fois qu'il a une bonne estimation de la pose, l'acquisition de données de nuages de points sera beaucoup plus stable.
Je sais que c'est une solution moche mais je pense que c'est celle que la plupart d'entre nous utilise.
Espérons que ça aide :)
Merci pour votre réponse;) –