Matrice intrinsèque et extrinsèque de la caméra initiale et coordonnées du point 3D pour l'ajustement du faisceau

Question

Je souhaite reconstruire une scène 3D à l'aide de caméras multi-rgb. Les données d'entrée n'ont pas d'informations sur l'étalonnage de la caméra, donc je veux utiliser l'algorithme de réglage du faisceau (Ceres-solver) pour estimer les informations d'étalonnage. Maintenant, j'ai déjà obtenu des points caractéristiques appariés, mais je trouve que l'algorithme dans l'algorithme d'ajustement de faisceau (Ceres-solveur) ont également besoin de la matrice initiale intrinsèque et extrinsèque et des coordonnées de point 3d en entrée. Cependant, je n'ai pas cette information et je ne sais pas non plus comment générer une estimation initiale.

Que dois-je faire pour générer la matrice initiale intrinsèque et extrinsèque et les coordonnées du point 3D?

Merci beaucoup!

Answer 1

Les paramètres initiaux sont importants pour aider l'algorithme à converger vers les minimums locaux corrects, et donc pour obtenir une bonne reconstruction. Vous avez différentes options pour trouver l'intrinsèque de votre caméra (s):

• Si vous connaissez la marque de l'appareil photo utilisé pour prendre les photos, vous pouvez essayer de trouver ces intrinsèques dans une base de données. Les paramètres importants pour vous sont la largeur CCD et la distance focale (mm). Essayez this one.
• Vérifiez EXIF étiquettes de vos images. Vous pouvez utiliser des outils comme jhead ou exiftool à cette fin.

Vous avez fondamentalement besoin de la distance focale en pixels et des coefficients de distorsion de l'objectif. Pour calculer la distance focale en pixels, vous pouvez utiliser l'équation suivante:

focal_pixels = res_x * (focal_mm/ccd_width_mm)

Si dans tous les cas, vous ne pouvez pas trouver votre paramètres intrinsèques caméra (s), vous pouvez utiliser l'approximation suivante comme estimation initiale:

focal_pixels = 1,2 * res_x

Ne définissez pas les paramètres comme fixes, afin que les paramètres de longueur focale et de distorsion soient optimisés dans l'étape de réglage du faisceau.

D'autre part, les paramètres extrinsèques sont les valeurs de la R | T (matrice roto-translation) de chaque caméra, calculé/optimisé dans la reconstruction et l'étape de réglage de faisceau. Puisque l'échelle est inconnue dans les scénarios SfM, la première paire de caméras reconstruite (celles ayant le score le plus élevé dans l'étape de correspondance) est générée à partir de points projetés sur une valeur de profondeur aléatoire (Z vers la scène). Vous n'avez besoin d'aucune valeur initiale pour les extrinsèques ou les coordonnées de point 3D.