Oui, si les images sont au format PNG, vous devez installer l'extension php-gd, car mPDF en a besoin pour afficher des cartes alpha (transparents des images).
La question peut être débogué par la mise en place d'un indicateur de débogage/option pour votre script et l'ajout de code comme
if ($debug) {
$mpdf->debug = true;
$mpdf->showImageErrors = true;
}
alors vous serez en mesure de voir l'erreur réelle qui a causé les images manquantes qui est
mPDF error: IMAGE Error (https://url.to.server/image.png): GD library required for PNG image (alpha channel)
(en fait, il y aura des icônes carrées avec un X, comme dans le vieux style "InternetExplorer image manquante"). Vous pouvez ajouter l'extension GD à composer.json, voir this answer