Distance de la caméra à un objet .. Correction d'erreur

Question

J'estime la distance entre la caméra et l'échiquier. Cependant, l'erreur augmente linéairement tant que je m'éloigne du motif. Est-ce normal? Comment puis-je corriger cette erreur?

J'ai corrigé cette erreur en utilisant une simple équation linéaire et cela fonctionne mais cela ne dépend pas du paramètre de la caméra comme je le crois, donc la correction sera robuste: error = 72.51 + distNorme * 0.0278;

je calculer la distance de l'Échiquier en utilisant OpenCV et mes paramètres de la caméra suivant ces étapes:

1- findChessboardCorners

2- solvePnP

3- -> Distance du vecteur de traduction donnée par solvePnP

Je serai également intéressé par la correction de la rotation et les erreurs de traduction plus tard quand je vais avoir un meilleur modèle pour le suivi

Answer 1

Je vais écrire une réponse à la question après avoir fait quelques expériences. Je corrigeais ma distance comme suit:

Distance_corrected = distNorme+distNorme*correction 

distNorme est la distance qui est l'échiquier la norme du vecteur de traduction donnée par solvePnP fonction OpenCV.

correction est

correction=pixel_size/focal_mm/2 = 2/focal_pixel 

Les résultats sont meilleurs, ont encore une erreur de plus en plus de façon linéaire, mais pas si forte que distNorme (distance non corrigée).

Je suis toujours à la recherche de références ou de documentation de cette erreur correction. J'ai besoin de plus de détails à ce sujet.