rectification d'image à partir de caméras calibrées utilisant matlab

Question

J'ai un ensemble de caméras multiples pour lesquelles j'ai fait une procédure d'étalonnage en utilisant ce code: http://cmp.felk.cvut.cz/~svoboda/SelfCal/ et j'ai trouvé pour chaque caméra les paramètres intrinsèques dans la matrice 3x3 K, la matrice de rotation R et le vecteur de translation t. Je veux maintenant rectifier les images de toutes les caméras. Quelqu'un peut-il m'expliquer comment faire ça dans matlab? Merci

Answer 1

En fait, la rectification elle-même est un processus très simple. Vous pouvez utiliser ces formules qui impliquent une multiplication matricielle très simple.

P1 = K1*[R1|T1] ; P2 = K2*[R2|T2] ; C1 = K1 *R1(inverse)* K1*T1 ; C2 =K2 * R2(inverse) * K2 * T2 V1 = C1 –C2 ; V2 =(last row of R1)T X v1 (cross product); V3 = V1 X V2 (cross product) R = [V1(transpose) /norm(V1) V2(transpose) /norm(V2) V3(transpose)/norm(V3) ]

Ces équations sont du papier: http://david.fofi.free.fr/IMG/pdf/Fusiello_2000.pdf

Ils ont également un code Matlab disponible que vous pouvez utiliser directement. S'il vous plaît vérifier le papier.

J'espère que cela aide.