Mouvement des bras avec argument de coordonnées avec NAO?

Question

Je suis débutant avec la programmation NAO et je travaille actuellement sur un projet impliquant le mouvement des bras.

Je dois programmer un jeu dans lequel NAO se présenterait d'abord et pointerait un parmi trois carrés de couleurs différentes qui seraient affichés au sol.

Je pense que je peux "simplement" faire bouger son bras Nao de sorte qu'il pointe vers l'une des trois coordonnées prédéfinies différentes. Cependant, le mode d'animation et le widget de mouvement ne semblent pas utilisables pour les mouvements avec des paramètres, comme une des trois coordon- nées.

Comment effectuer un tel déplacement?

Answer 1

Avez-vous regardé le type de méthode ALMotion.setPositions?

Il existe des méthodes fonctionnant dans l'espace cartésien. Cela signifie que vous positionnez juste un effecteur (par exemple la main) pour être à des positions spécifiques par rapport à l'origine de la poitrine (par exemple). Vous pouvez voir cela comme un vecteur pointant vers une direction ...

Le solveur utilisé pour cela pourrait être amélioré, mais c'est une bonne façon de réaliser ce que vous devez faire.

Plus d'info là:

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/motion/control-cartesian-api.html#ALMotionProxy::setPositions__AL::ALValueCR.AL::ALValueCR.AL::ALValueCR.floatCR.AL::ALValueCR

Answer 2

Vous pouvez jeter un oeil à la méthode pointAt qui prend en paramètre la position que vous souhaitez signaler. Si la position de vos trois objets est connue à l'avance, cela ferait l'affaire. Vous pouvez trouver plus ici:

http://doc.aldebaran.com/2-1/naoqi/trackers/altracker-api.html#ALTrackerProxy::pointAt__ssCR.std::vector:float:CR.iCR.floatCR