Bloc Bundle Réglage du débit

Question

Je travaille sur l'ajustement du bloc de paquet pour trouver

• X, Y, Z valeurs de points d'image
• valeurs corrigées des caractéristiques de l'appareil photo (paramètres extrinsèques etc ..)
• Corrigée valeurs des mesures

à mon avis BB processus d'ajustement se fait en suivant ces étapes (sont données intrinsics de l'appareil photo): 01

1. Recueillir les points de liaison (x, y pour chaque paire d'images) et des points de contrôle au sol (x, y et liés X, Y, les positions de Z pour chaque image)
2. Calculer initiales paramètres extrinsèques (pose de la caméra) pour chaque vue
3. Calculer chaque point de position initiale du monde réel cravate en utilisant la caméra pose
4. Execute étape d'ajustement du faisceau clairsemé en utilisant toutes ces valeurs initiales et d'autres paramètres comme entrées
5. Utiliser la sortie de l'ajustement du faisceau clairsemés comme résultat précis s de la position du monde réel, des caractéristiques extrinsèques et des mesures.

Une chose que je veux demander est si ce flux est correct. Il y a beaucoup de méthodes pour estimer la structure et le mouvement des vues, donc je ne peux pas en être si sûr. Lorsque je cherchais parmi diverses ressources, j'ai trouvé qu'il y a des bibliothèques qui effectuent chaque partie de l'opération d'ajustement du paquet de blocs. Pour chaque étape:

1. bibliothèques de traitement d'images comme OpenCV peuvent être utilisés pour la collecte de point de liaison automatique
2. cvFindExtrinsicCameraParams2 peut être utilisé pour la résection de l'espace (mais il faut 4 points, pour le réglage du faisceau de bloc, il est mentionné que 3 points de contrôle au sol suffisent pour chaque vue. Dois-je utiliser une autre méthode comme estimation de la pose de vues stéréo?)
3. en utilisant des méthodes de triangulation et projection de OpenCV, les positions du monde réel peuvent être calculés
4. SBA ou SSBA est adapté pour cette opération
5. N/A

Une autre question est que, si le débit mentionné précédemment est juste, est des bibliothèques adaptées sont suffisantes pour mettre en œuvre le flux entier? (Peut-être mieux conseille pour chaque partie)

Je suis débutant dans ce domaine, donc j'apprécie toute aide dans ce sujet, merci ...

Answer 1

Vous avez décrit l'approche par défaut à la photogrammétrie stéréo. Plutôt que d'utiliser des termes de vision par ordinateur (extrinsèque, intrinsèque), je vous suggère de chercher en utilisant les termes d'orientation intérieure et extérieure. C'est une bonne approche si vous avez un nombre fini d'images qui se chevauchent et que vous bénéficiez de méthodes d'estimation d'erreur bien définies.
Voici quelques calculs de base:

http://itee.uq.edu.au/~elec4600/elec4600_lectures/1perpage/uq1.pdf http://itee.uq.edu.au/~elec4600/elec4600_lectures/1perpage/uq2.pdf

.2. cvFindExtrinsicCameraParams2 peut être utilisé pour la résection de l'espace (mais il nécessite 4 points, pour le réglage du faisceau de bloc, il est mentionné que 3 points de contrôle au sol suffisent pour chaque vue.

La raison de quatre points de contrôle sont requis par cvFindExtrinsicCameraParams2 est que les équations sont sous-déterminées avec seulement 3. Si vous n'avez pas assez de contrôle, vous devrez peut-être utiliser une approche alternative (ou un capteur) pour estimer le vecteur de pose initial de la caméra