Matrice de rotation dans Matlab

Question

Je vais tourner d'une image à l'autre avec une matrice de rotation. Le but du programme est de rendre mon Gyro parallèle à la terre, cela signifie que le vecteur de sortie devrait avoir deux premiers chiffres zéro et un troisième -9.81. Codes:

vs1 = 1; 
vs2 = -0.003; 
vs3 = -9.808; 

vst = [vs1 vs2 vs3]'; 

alpha = (acosd(vs1/sqrt(vs1^2+vs2^2))); 

gama = (acosd(vs2/sqrt(vs1^2+vs2^2))); 

beta = (acosd(vs3/sqrt(vs1^2+vs2^2+vs3^2))); 
R1 = [(cosd(gama)*cosd(beta)*cosd(alpha))-(sind(gama)*sind(alpha)) (cosd(gama)*cosd(beta)*sind(al)+sind(gama)*cosd(al)) (-cosd(gama)*sind(beta));((-sind(gama)*cosd(beta)*cosd(alpha))-cosd(gama)*sind(alpha)) ((-sind(gama)*cosd(beta)*sind(alpha))+(cosd(gama)*cosd(alpha))) sind(gama)*sind(beta);sind(beta)*cosd(alpha) sind(beta)*sind(alpha) cosd(beta)]; 
disp (R1*vst) 

résultat pour vs1, et VS3 est vs2: -0,00599, 0.0000359 et 9.858845622079866. d'abord, je ne peux pas comprendre pourquoi le programme me donne Z positif et pourquoi il ne fait pas les deux premiers nombres zéro?

merci d'avance

Answer 1

Vous avez un bug dans votre code. Il y a deux endroits où je pense que la variable "al" devrait être "alpha" si je suis votre code correctement.

Mais votre code génère également alpha = 90 et gama = 180 pour ces entrées. Tout ce que vous allez faire est de retourner les axes à l'intérieur de la précision de la machine avec ces entrées, de sorte qu'il ne va pas atteindre les résultats que vous recherchez.

1) Êtes-vous sûr que le vecteur d'entrée est correct? Pourquoi la gravité aurait-elle une valeur proche de X = 1 si vous êtes presque vertical (Z = -9.808)?