Calculer la distance de base entre 2 caméras (images)

Question

Je souhaite estimer la carte de profondeur entre les images de gauche et de droite à partir de "http://perso.lcpc.fr/tarel.jean-philippe/syntim/paires/GrRub.html". Je comprends que je dois d'abord calculer la profondeur à partir de la disparité en utilisant la formule Z = B * F/d L'ensemble de données ne fournit malheureusement pas la distance de référence B. Pourriez-vous suggérer comment je peux calculer cela (si possible) ou comment calculer la profondeur carte à partir de données données seul?

Nous vous remercions de votre aide. Comme je suis nouveau sur stackoverflow et la vision par ordinateur, faites-moi savoir si je devrais fournir plus de détails.

Answer 1

Si vous avez les paramètres extrinsèques, les matrices de rotation R et vecteur de traduction t, il y a deux cas

a) (le plus probable) l'un de l'appareil photo (la caméra principale) est le centre de votre système de coordonnées: la matrice R1 est la matrice d'identité et la t1 est égale à [0,0,0]. Dans ce cas, vous pourriez penser que la ligne de base B est la norme euclidienne du vecteur de traduction t2 de l'autre caméra

b) si aucune de vos caméras n'est au centre de votre système de coordonnées, vous devriez au moins avoir calibré vos caméras par rapport au même système de référence. La ligne de base B est la norme euclidienne du vecteur de différence (t1-t2)

(je ne pouvais pas ouvrir les liens de la caméra gauche/droite, donc je ne pouvais pas vérifier) ​​