Conserver les champs personnalisés pendant le processus de clustering supervoxel dans la bibliothèque Point Cloud Library (PCL)

Question

Je suis nouveau sur PCL (Point Cloud Library) et j'essayais d'implémenter supervoxel_clustering (this link) sur mon ensemble de données personnalisé. Mon jeu de nuages ​​de points a ces champs: X Y Z R G B L1 L2 où R, G, B sont integer valeurs entre 0-255 et L1 et L2 sont integer étiquettes.

Après avoir appliqué supervoxel, je sauve les nuages ​​de points avec leurs étiquettes:

/// save the labeled cloud 
PointLCloudT::Ptr labeled_cloud = super.getLabeledCloud(); 
pcl::io::savePCDFileASCII("/path/labeled_cloud.pcd", *labeled_cloud); 

Ma question est: comment transférer mes étiquettes et couleurs à partir du point d'origine nuages ​​au cours du processus. J'essaie de définir mon propre type de point, quelque chose comme: X Y Z R G B L1 L2 L3, mais avec le tutoriel sur les types de points, il n'est pas trivial de le faire. Une solution fictive, je pense, utilise KD-tree et transférer des étiquettes de supervoxel résultat aux points d'origine, mais j'ai encore besoin de lire mes points d'origine avec tous les champs personnalisés dans pcl.

Quelqu'un peut-il m'aider?

Merci, Bruce

Answer 1

Je comprends que vous avez déjà défini un type de point avec des champs L1 et L2.

Les points sortent du supervoxel_clustering dans le même ordre que celui dans lequel ils ont été placés et la méthode getLabeledCloud() renvoie tous les points d'origine. La solution la plus simple consiste à définir le nuage de points avec les champs L1, L2 et L3 et à copier votre nuage de points d'origine dans ce type, puis à parcourir le nuage et à copier l'étiquette à partir de label_cloud.

quelque chose comme

pcl::PointCloud<your_custom_point_type_with_L1_L2_L3> combined_cloud; 
pcl::copyPointCloud(original_cloud, combined_cloud); 

for (int i = 0; i < labeled_cloud->point.size(); i++){ 
    combined_cloud[i].label3 = labeled_cloud[i].label; 
}