Comment trouver des points autour d'un cercle partiel recoupé par un segment de ligne

Question

Je travaille sur une solution d'évitement d'obstacles pour mon projet de recherche de trajectoires carrées. Je commence par effectuer une recherche A * pour trouver le chemin "long". Ensuite, je prends la position actuelle de mon unité et je répète la trajectoire «longue» jusqu'à ce que je n'aie plus la ligne de visée, ce qui produit le chemin «court» (position de l'unité - position la plus éloignée w/LoS). Quand j'atteins la fin du chemin "court", je répète pour trouver un autre chemin "court" jusqu'à atteindre le but.

Je veux modifier mon court chemin pour ajouter des points supplémentaires non alignés sur la grille s'il y a des obstacles sur le chemin. Je trouve les obstacles qui croisent le petit chemin par leur position centrale, et mon plan est d'ajouter des points supplémentaires qui circulent autour de ces obstacles. Les points doivent être ajoutés sur le côté du cercle que la ligne croise de sorte que le chemin ne finisse pas tout le long de l'autre côté.

Voici quelques captures d'écran pour expliquer un peu mieux:

http://puu.sh/xFHw5/0e8f32da7a.png

http://puu.sh/xFHwU/04a4b1fe27.png

http://puu.sh/xFHxk/56f3051cc5.png

http://puu.sh/xFHxO/fcc6151a02.png

Answer 1

Vous pouvez chemin trouver consistant tangents to circl e des deux côtés et points de connexion d'arc où les tangentes touchent le cercle. En variante - utiliser le point d'intersection des tangentes, dans ce cas le chemin ne contiendra que deux segments droits.