ERO launchfile pour définir la valeur variable de

Question

J'ai deux questions différentes mais liées

1er: Est-il possible de définir la valeur d'une variable à l'aide du fichier de lancement? J'ai lu à ce sujet en ligne mais je ne pouvais pas comprendre comment l'utiliser. 2ème: Je n'ai rien trouvé sur la façon d'utiliser le fichier de lancement pour définir la valeur d'une variable dans un message. par exemple si j'ai:

mymessagevector.msg:

mymessage myvector[2] 

mymessage.msg:

int32 value 
string ID 

est-il un moyen de régler la myVector [0] = .ID "ID1" et myvector [1] .ID = "ID2" et toujours publier cela sans avoir à le définir à chaque fois que j'ai envoyé le message à un sujet?

Answer 1

La première réponse pourrait être facilement trouvée dans le roslaunch documentation (et sous-sections relatives).

Un exemple simple est la suivante:

<launch> 
    <node pkg="pkg_name" type="node_type" name="node_name"> 
    <param name="var_name" type="var_type" value="var_value" /> 
    </node> 
</launch> 

Vous pouvez trouver la signification de tous ces paramètres dans les liens suivants: param et node.

Je suis désolé, mais je ne sais pas comment on pourrait initialiser un "premier message" en utilisant roslaunch (si c'est possible ...). Vous pouvez utiliser une variable à la place.

MISE À JOUR:

Je vais vous montrer un exemple dans un C++ fichier

/* Retrieves information from parameters (if there are some specified) */ 

/* this handle let you access all the parameters of the node (and other stuffs) */ 
ros::NodeHandle node_handle = new ros::NodeHandle("~"); 

/* for example I need to retrieve the name of the serial port which is a parameter of my node */ 
std::string serial_port = ""; 
/* this member function searches for the parameter and stores it into 'serial_port' if it exists, 
* otherwise it uses the third parameter of the function (a default value) */ 
node_handle->param("<name_of_param_in_roslaunch>", serial_port, std::string(DEFAULT_VALUE)); 

Vous trouverez la documentation ros::NodeHandlehere.