Utilisation d'estimations de pose externes pour améliorer le suivi du contour du marqueur stationnaire

Question

Supposons que j'ai un ensemble de capteurs qui me permet d'obtenir une estimation de ma pose par rapport à un marqueur rectangulaire fixe. J'ai donc une estimation de ce à quoi ressemblera le contour du marqueur dans l'image de la caméra. Comment pourrais-je l'utiliser pour mieux détecter les contours? Le problème que j'essaie de surmonter est que, parfois, le marqueur est occlus, peut-être par une ligne coupant à travers lui. En tant que tel, il me reste deux contours qui, s'ils sont fusionnés, donneraient le marqueur. J'ai essayé d'ouvrir et de fermer pour essayer de résoudre le problème, mais il n'est pas robuste aux différents types d'éclairage.

Une approche que je considère est d'utiliser le contour prédit, et effectuer une convolution locale avec le gradient de l'image, pour trouver ma vraie pose.

Des idées ou des conseils?

Answer 1

L'avantage évident d'avoir une estimation de pose est qu'il restreint la zone d'image pour la recherche de votre cible. Ensuite, si votre problème est l'occlusion, vous devez ensuite modéliser cela de manière explicite, plutôt que d'essayer de le ranger avec des astuces de traitement d'image: ajoutez à votre objectif de détecteur un terme qui exprime ce à quoi votre cible ressemblera partiellement occlus. Cela peut être soit un modèle explicite d '"apparence occluse", soit implicite - par ex. utiliser un algorithme capable de reconnaître des parties visibles des cibles indépendamment de l'ensemble.