Comment programmer le déplacement d'un robot (e-puck) vers une position spécifique?

Question

Je suis débutant dans le monde de la programmation en particulier dans les webots. Avez-vous des idées/un tutoriel pour déplacer le robot e-puck à une position spécifique dans les webots? Dans mon cas, j'essaie de déplacer le robot e-puck à la position de départ et lorsque le robot aura fini d'effectuer le suivi des murs, il s'arrêtera à la même position que le départ. Je suis à la recherche des idées/tutoriel pour résoudre le problème, mais à la fin, je suis coincé. Quelqu'un peut-il m'aider?

Merci.

Answer 1

je vous recommande de jeter un coup d'oeil au programme e-puck pour Webots, en particulier dans la partie avancée:

http://en.wikibooks.org/wiki/Cyberbotics%27_Robot_Curriculum/Advanced_Programming_Exercises

L'idée est la suivante: si vous voulez faire cela en temps réel conditions, la mise en œuvre de l'odométrie du robot est une première étape. Une fonction "goto" basée sur l'odométrie serait la deuxième étape. Le lien contient des informations à ce sujet. En fin de compte, prendre soin des autres capteurs (capteurs de distance, etc.) est la meilleure solution, mais il faut faire "SLAM". Dans ce cas, vous pouvez lier votre contrôleur avec une bibliothèque de SLAM (par exemple gmapping ou Karto): http://en.wikipedia.org/wiki/Simultaneous_localization_and_mapping

Si vous ne se soucient pas de réalisme, vous pouvez obtenir les coordonnées absolues du robot (à l'aide d'un superviseur, ou un appareil GPS + boussole). Ecrire une fonction "goto" est trivial.