Quelles sont les unités des coordonnées dans le cadre de la caméra à l'aide de la boîte à outils d'étalonnage de la caméra de matlab? Dites que je transforme certains points en pixels à l'image de la caméra, quelles sont les unités? Y a-t-il un moyen possible de savoir? J'ai trouvé ce question similaire, mais pas de réponse définitive.Unités dans le cadre de la caméra de la boîte à outils de calibrage du matlab
Pouvez-vous clarifier comment exactement vous transformez ces points?
Le modèle de la caméra à trou d'épingle se présente comme suit:
w*[x,y,1] = [X,Y,Z,1]*[R;t]*K
[X,Y,Z] sont les coordonnées du monde en unités du monde, et [x,y] sont les coordonnées de l'image en pixels (e g millimètres..). K est la matrice de l'intrinsèque de la caméra, et R et t sont les extrinsèques de la caméra. w est un facteur d'échelle arbitraire. Si vous prenez un point du monde [X,Y,Z,1] et le multipliez par [R;t], vous obtenez un point dans un "système de coordonnées de la caméra", où l'origine est au point focal, et les unités sont les mêmes que dans vos coordonnées du monde (par exemple millimètres). Si vous prenez un point dans l'image [x,y,1] et que vous le multipliez par l'inverse de K, vous obtenez un point dans les "coordonnées d'image normalisées", où l'origine est au centre optique, et l'axe n'a pas d'unités. Cela se produit parce que vous divisez x et y en pixels par la longueur focale fx et fy, qui est également en pixels. Donc les pixels s'annulent.